Diseño de un mecanismo flexible cinco barras para una aplicación de "pick and place"

A lo largo de este proyecto se desarrolló un estudio de un mecanismo flexible cinco barras enfocado en establecer su utilidad para aplicaciones de "pick and place" dadas las ventajas que presentan en general los mecanismo flexibles frente a los mecanismo rígidos. Se empezó describiendo las características generales del mecanismo, se resolvió la cinemática inversa de este y posteriormente se estableció un algoritmo para determinar el espacio de trabajo. Para continuar, se llevó a cabo un análisis estático del mecanismo usando el principio de trabajo virtual en donde se tuvo en cuenta el torque en las articulaciones activas, la rigidez de las articulaciones flexibles, el peso del mecanismo y la masa del objeto en el extremo de este. Finalmente, se procedió con el diseño, construcción y validación de un prototipo a escala del mecanismo estudiado.

• Autores: Benítez Velandia, Santiago
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/55310
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/1992/55310
• Palabra clave: Mecanismos flexibles; Mecanismo cinco barras; Cinemática inversa; Análisis estático; Ingeniería
• Rights: openAccess
• License: https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf