Diseño, análisis e implementación de controlador para un péndulo invertido tipo segway
Diseño de un péndulo invertido tipo segway que permite evidenciar diferentes tipos de controladores (PID, LQR y PID en cascada) para estabilizar el sistema. Con el fin de reducir tiempos de implementación se simulo la planta y controladores mediante la obtención de un modelo matemático e identificac...
- Autores:
-
Otero Salamanca, Andrés Felipe
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/45049
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/45049
- Palabra clave:
- Vehículos eléctricos
Péndulo invertido
Controladores programables
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| Summary: | Diseño de un péndulo invertido tipo segway que permite evidenciar diferentes tipos de controladores (PID, LQR y PID en cascada) para estabilizar el sistema. Con el fin de reducir tiempos de implementación se simulo la planta y controladores mediante la obtención de un modelo matemático e identificacion de parametros. En este proyecto se construyeron dos plantas (modelo escala y prototipo funcional). Para validar las plantas se realizó un modelado dinámico con el fin de asegurar que se tiene un sistema que cumpla con los requerimientos establecidos. Además, se realizaron pruebas en entornos no simulados donde las dos plantas lograron estabilizarse de manera correcta. |
|---|