Diseño, análisis e implementación de controlador para un péndulo invertido tipo segway

Diseño de un péndulo invertido tipo segway que permite evidenciar diferentes tipos de controladores (PID, LQR y PID en cascada) para estabilizar el sistema. Con el fin de reducir tiempos de implementación se simulo la planta y controladores mediante la obtención de un modelo matemático e identificac...