Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos

En el presente artículo se propone una nueva configuración tridimensional compuesta de dos robots paralelos, el primero de 3 grados de libertad (gdl), 1 traslacionales 2 rotacional con configuración 3-RPS (revoluta-prismática-esférica); el segundo, con 3 grados de libertad (gld) 2 traslacionales 2 r...

Full description

Autores:
Morales Rueda, Giovanni Nicolás
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2020
Institución:
Universidad de los Andes
Repositorio:
Séneca: repositorio Uniandes
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/49032
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/1992/49032
Palabra clave:
Robótica
Robots paralelos
Ingeniería
Rights
openAccess
License
https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
id UNIANDES2_20fd0f068290039b793a1e3ce6095542
oai_identifier_str oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/49032
network_acronym_str UNIANDES2
network_name_str Séneca: repositorio Uniandes
repository_id_str
spelling Al consultar y hacer uso de este recurso, está aceptando las condiciones de uso establecidas por los autores.https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Rodríguez Herrera, Carlos Franciscovirtual::3858-1Morales Rueda, Giovanni Nicolás604c180f-71f4-43f6-96a8-3959ee22be165002021-02-18T12:39:25Z2021-02-18T12:39:25Z2020http://hdl.handle.net/1992/49032u833737.pdfinstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional Sénecarepourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/En el presente artículo se propone una nueva configuración tridimensional compuesta de dos robots paralelos, el primero de 3 grados de libertad (gdl), 1 traslacionales 2 rotacional con configuración 3-RPS (revoluta-prismática-esférica); el segundo, con 3 grados de libertad (gld) 2 traslacionales 2 rotacional con una configuración 3PRR (prismática-revoluta-revoluta). Para lograr obtener un sistema que cuente con 6 grados de libertad buscando la mejor configuración tanto individual de cada robot como la unión de estos mismos, basándose en obtener el mayor espacio de trabajo y evitando singularidades en el sistema. Por otra parte, se presenta el análisis cinemático directo e inverso de cada robot paralelo, resultados de simulaciones del espacio de trabajo y un diseño detallado del sistema con las especificaciones para una posible manufacturaThis article proposes a new three-dimensional configuration composed of two parallel robots, the first of 3 degrees of freedom (dof), 1 translational 2 rotational with 3-RPS configuration (revolute-prismatic-spherical); the second, with 3 degrees of freedom (dof) 2 translational 2 rotational with a 3PRR configuration (prismatic-revoluta-revoluta). To achieve obtain a system that has 6 degrees of freedom looking for the best individual configuration of each robot as well as the union of these, based on obtaining the largest workspace and avoiding singularities in the system. On the other hand, the direct and inverse kinematic analysis of each parallel robot, results of simulations of the workspace, and detailed design of the system with the specifications for possible manufacture are presentedIngeniero MecánicoPregrado46 hojasapplication/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería MecánicaFacultad de IngenieríaDepartamento de Ingeniería Mecánicainstname:Universidad de los Andesreponame:Repositorio Institucional SénecaPrototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelosTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Texthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPRobóticaRobots paralelosIngenieríaPublicationhttps://scholar.google.es/citations?user=O8Cl-rUAAAAJvirtual::3858-10000-0002-7438-8963virtual::3858-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000054020virtual::3858-1e6d7de00-33cf-432f-9b5d-cdcff3b1f6a1virtual::3858-1e6d7de00-33cf-432f-9b5d-cdcff3b1f6a1virtual::3858-1ORIGINALu833737.pdfapplication/pdf3812653https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/4ab5fcbd-1548-47a4-b6c7-783159235ec5/downloadece6bc80657a82e1f444c0ae2fe67a4eMD51THUMBNAILu833737.pdf.jpgu833737.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7125https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/3d7fc1a8-5a35-4ed9-a7ed-d8c70bbad2d0/downloade40e0d1c48c05d5b0299676ac162e4b6MD55TEXTu833737.pdf.txtu833737.pdf.txtExtracted texttext/plain60698https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/4fc8b804-c5d1-4c04-9bf1-49771861f0cf/downloadc9e2d5700b567607d632d24a15fbbef5MD541992/49032oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/490322024-03-13 12:32:26.333https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdfopen.accesshttps://repositorio.uniandes.edu.coRepositorio institucional Sénecaadminrepositorio@uniandes.edu.co
dc.title.es_CO.fl_str_mv Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos
title Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos
spellingShingle Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos
Robótica
Robots paralelos
Ingeniería
title_short Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos
title_full Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos
title_fullStr Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos
title_full_unstemmed Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos
title_sort Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos
dc.creator.fl_str_mv Morales Rueda, Giovanni Nicolás
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Rodríguez Herrera, Carlos Francisco
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Morales Rueda, Giovanni Nicolás
dc.subject.armarc.es_CO.fl_str_mv Robótica
Robots paralelos
topic Robótica
Robots paralelos
Ingeniería
dc.subject.themes.none.fl_str_mv Ingeniería
description En el presente artículo se propone una nueva configuración tridimensional compuesta de dos robots paralelos, el primero de 3 grados de libertad (gdl), 1 traslacionales 2 rotacional con configuración 3-RPS (revoluta-prismática-esférica); el segundo, con 3 grados de libertad (gld) 2 traslacionales 2 rotacional con una configuración 3PRR (prismática-revoluta-revoluta). Para lograr obtener un sistema que cuente con 6 grados de libertad buscando la mejor configuración tanto individual de cada robot como la unión de estos mismos, basándose en obtener el mayor espacio de trabajo y evitando singularidades en el sistema. Por otra parte, se presenta el análisis cinemático directo e inverso de cada robot paralelo, resultados de simulaciones del espacio de trabajo y un diseño detallado del sistema con las especificaciones para una posible manufactura
publishDate 2020
dc.date.issued.none.fl_str_mv 2020
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2021-02-18T12:39:25Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2021-02-18T12:39:25Z
dc.type.spa.fl_str_mv Trabajo de grado - Pregrado
dc.type.coarversion.fl_str_mv http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.type.driver.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.content.spa.fl_str_mv Text
dc.type.redcol.spa.fl_str_mv http://purl.org/redcol/resource_type/TP
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/1992/49032
dc.identifier.pdf.none.fl_str_mv u833737.pdf
dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv instname:Universidad de los Andes
dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv reponame:Repositorio Institucional Séneca
dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/
url http://hdl.handle.net/1992/49032
identifier_str_mv u833737.pdf
instname:Universidad de los Andes
reponame:Repositorio Institucional Séneca
repourl:https://repositorio.uniandes.edu.co/
dc.language.iso.es_CO.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.uri.*.fl_str_mv https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.coar.spa.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
rights_invalid_str_mv https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.extent.es_CO.fl_str_mv 46 hojas
dc.format.mimetype.es_CO.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.es_CO.fl_str_mv Universidad de los Andes
dc.publisher.program.es_CO.fl_str_mv Ingeniería Mecánica
dc.publisher.faculty.es_CO.fl_str_mv Facultad de Ingeniería
dc.publisher.department.es_CO.fl_str_mv Departamento de Ingeniería Mecánica
dc.source.es_CO.fl_str_mv instname:Universidad de los Andes
reponame:Repositorio Institucional Séneca
instname_str Universidad de los Andes
institution Universidad de los Andes
reponame_str Repositorio Institucional Séneca
collection Repositorio Institucional Séneca
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/4ab5fcbd-1548-47a4-b6c7-783159235ec5/download
https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/3d7fc1a8-5a35-4ed9-a7ed-d8c70bbad2d0/download
https://repositorio.uniandes.edu.co/bitstreams/4fc8b804-c5d1-4c04-9bf1-49771861f0cf/download
bitstream.checksum.fl_str_mv ece6bc80657a82e1f444c0ae2fe67a4e
e40e0d1c48c05d5b0299676ac162e4b6
c9e2d5700b567607d632d24a15fbbef5
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio institucional Séneca
repository.mail.fl_str_mv adminrepositorio@uniandes.edu.co
_version_ 1812133856836321280

Publicaciones similares