Prototipo de un mecanismo tridimensional compuesto por dos manipuladores paralelos
En el presente artículo se propone una nueva configuración tridimensional compuesta de dos robots paralelos, el primero de 3 grados de libertad (gdl), 1 traslacionales 2 rotacional con configuración 3-RPS (revoluta-prismática-esférica); el segundo, con 3 grados de libertad (gld) 2 traslacionales 2 r...
- Autores:
-
Morales Rueda, Giovanni Nicolás
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/49032
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/49032
- Palabra clave:
- Robótica
Robots paralelos
Ingeniería
- Rights
- openAccess
- License
- https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf
| Summary: | En el presente artículo se propone una nueva configuración tridimensional compuesta de dos robots paralelos, el primero de 3 grados de libertad (gdl), 1 traslacionales 2 rotacional con configuración 3-RPS (revoluta-prismática-esférica); el segundo, con 3 grados de libertad (gld) 2 traslacionales 2 rotacional con una configuración 3PRR (prismática-revoluta-revoluta). Para lograr obtener un sistema que cuente con 6 grados de libertad buscando la mejor configuración tanto individual de cada robot como la unión de estos mismos, basándose en obtener el mayor espacio de trabajo y evitando singularidades en el sistema. Por otra parte, se presenta el análisis cinemático directo e inverso de cada robot paralelo, resultados de simulaciones del espacio de trabajo y un diseño detallado del sistema con las especificaciones para una posible manufactura |
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