Diseño y construcción de mano robótica prensil con fines prostéticos

La mano es sin duda alguna una herramienta indispensable para incontables actividades que desarrollamos cotidianamente. Cuando una persona pierde esta extremidad, ocasionado por alguna enfermedad o un accidente, pierde también la posibilidad de desarrollar estas actividades de la forma acostumbraba. Es por esto por lo que existe la motivación de desarrollar este tipo de proyectos, con el fin de facilitar el proceso de rehabilitación y poder brindar comodidad en la cotidianidad de las personas afectadas. Con el fin de estudiar un poco más a profundidad el diseño de las manos robóticas se desarrolla en el siguiente proyecto la construcción de una mano prensil funcional con un diseño nuevo teniendo en cuenta los resultados y recomendaciones obtenidos en proyectos anteriores. Como innovación se utiliza una silicona que ayuda a simular el efecto de deformación y fricción de la piel humana. También se prueba una nueva unión interfalángica que simula el efecto de los tendones que a la vez facilitan el proceso de ensamble de la mano. También se facilita la variación de los valores de rigidez de estas uniones con el fin de mejorar otros tipos de agarre aparte de la prensión gruesa cilíndrica y esférica. El proyecto sigue los siguientes pasos: -Análisis y estudio del estado del arte de las manos robóticas prensil y soluciones comerciales. -Construcción computacional del nuevo diseño propuesto y simulación de la cinemática de este. -Diseño de subactuación de la mano con el fin de reducir el número de actuadores y aumentar el número de grados de libertad de los dedos. -Construcción de un prototipo de la mano con implementación de actuadores y un circuito que facilita la experimentación para comprobar la sujeción de la mano objetos de distintas formas y pesos. Gracias al prototipo construido es posible comprobar la funcionalidad de la mano al efectuar las sujeciones. También se obtiene un modelo CAD que permita la adaptación del diseño a diferentes dimensiones de la mano.

• Autores: Zapata Villacís, Gustavo Xavier
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2015
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/44431
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/1992/44431
• Palabra clave: Manos robóticas; Robots; Manipuladores (Mecanismo); Ingeniería
• Rights: openAccess
• License: https://repositorio.uniandes.edu.co/static/pdf/aceptacion_uso_es.pdf