Acondicionamiento de un manipulador tipo SCARA para un sistema de corte de tela automatizado
En el presente articulo se propone una metodología para el corte de tela industrial de manera automatizada utilizando el robot SCARA T3. En este se realiza un trabajo de robotización donde a partir de un modelo digitalizado de corte se desarrolla una trayectoria de corte en base a las restricciones...
- Autores:
-
Guzman Pineda, David Camilo
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2022
- Institución:
- Universidad de los Andes
- Repositorio:
- Séneca: repositorio Uniandes
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/59484
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/1992/59484
- Palabra clave:
- Manipulador robótico
Manipulador SCARA
Ingeniería
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- openAccess
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En el presente articulo se propone una metodología para el corte de tela industrial de manera automatizada utilizando el robot SCARA T3. En este se realiza un trabajo de robotización donde a partir de un modelo digitalizado de corte se desarrolla una trayectoria de corte en base a las restricciones geométricas que posee el manipulador robótico. A su vez teniendo en cuenta los 3 grados de libertad que se manejan en una operación de corte corriente, 2 grados traslacionales y un grado rotacional. En segunda instancia se realiza el acondicionamiento del robot para la manipulación de una maquina cortadora en los tres grados de libertad a través de un acople en el eje de articulación nº 3. Por otra parte, se presentan los resultados del trabajo a través del trazo de las trayectorias en un espacio de trabajo limitado por el manipulador SCARA y una presentación de esta aplicación a través de diferentes manipuladores robóticos con un mayor espacio de trabajo. |
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A su vez teniendo en cuenta los 3 grados de libertad que se manejan en una operación de corte corriente, 2 grados traslacionales y un grado rotacional. En segunda instancia se realiza el acondicionamiento del robot para la manipulación de una maquina cortadora en los tres grados de libertad a través de un acople en el eje de articulación nº 3. Por otra parte, se presentan los resultados del trabajo a través del trazo de las trayectorias en un espacio de trabajo limitado por el manipulador SCARA y una presentación de esta aplicación a través de diferentes manipuladores robóticos con un mayor espacio de trabajo.This article proposes a methodology for automated industrial fabric cutting using the SCARA T3 robot. In this, a robotization work is carried out where, from a digitized cutting model, a cutting trajectory is developed based on the geometric restrictions that the robotic manipulator has. In turn, taking into account the 3 degrees of freedom that are handled in a current cut operation, 2 translational degrees and one rotational degree. In the second instance, the conditioning of the robot is carried out for the manipulation of a cutting machine in the three degrees of freedom through a coupling in the joint axis No. 3. On the other hand, the results of the work are presented through the trace of the trajectories in a workspace limited by the SCARA manipulator and a presentation of this application through different robotic manipulators with a larger workspace.Ingeniero MecánicoPregradoDinámica de Maquinaria26application/pdfspaUniversidad de los AndesIngeniería MecánicaFacultad de IngenieríaAcondicionamiento de un manipulador tipo SCARA para un sistema de corte de tela automatizadoTrabajo de grado - Pregradoinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TPManipulador robóticoManipulador SCARAIngenieríaMAD Ingenieros S.A.S, «CORTADORAS AUTOMÁTICAS DE TELA,» 2017. [En línea]. Available: https://www.madingenieros.com/cortadora-de-tela-multicapa.html.C. A. 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