Mapeo de espacio universitario con Robot Humanoide Pepper

En la actualidad uno de los campos más estudiados en la robótica es la navegación, en particular la capacidad de un robot de generar un mapa de un ambiente dado y localizarse en él. Este proyecto busca entender el funcionamiento de la librería RTAB-Map (Mapeo basado en apariencia en tiempo real) de ROS, la cual usa un enfoque de SLAM basado en grafos, con el propósito de realizar el mapeo de una escena estática usando el robot humanoide Pepper. Con este propósito en mente se estudiaron y documentaron algunos de los parámetros de esta librería y se hicieron diferentes pruebas, tanto en un ambiente controlado como en un espacio libre, para determinar cómo infiere el valor de dichos parámetros en los mapas generados por esta librería.

• Autores: Tirado Gómez, Vilma Marcela
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2021
• Institución: Universidad de los Andes
• Repositorio: Séneca: repositorio Uniandes
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.uniandes.edu.co:1992/53592
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/1992/53592
• Palabra clave: Robótica; Robots móviles; Sistema de reconocimiento de configuraciones; Ingeniería
• Rights: openAccess
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/