Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible
En este trabajo presentamos un banco de pruebas para medir la deflexión transversal en diferentes partes de un eslabón de un manipulador de eslabones flexibles. Para la modelización matemática del enlace se ha utilizado la teoría de la viga de Euler-Bernoulli como simplificación de la teoría de la e...
- Autores:
-
Murrugarra Quiroz, Cecilia
de Castro Cuevas, Osberth Cristhian
Terrones, Angel
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad El Bosque
- Repositorio:
- Repositorio U. El Bosque
- Idioma:
- eng
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.unbosque.edu.co:20.500.12495/4641
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12495/4641
https://doi.org/10.1007/978-3-030-00353-1_35
- Palabra clave:
- Flexible
Manipulador
Robot
Deflexión transversal
Vibraciones
Dynamics
Flexible
Manipulator
Robot
Transverse deflection
- Rights
- openAccess
- License
- Acceso abierto
| id |
UNBOSQUE2_7dd7f288544be291cc95965cf3350908 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repositorio.unbosque.edu.co:20.500.12495/4641 |
| network_acronym_str |
UNBOSQUE2 |
| network_name_str |
Repositorio U. El Bosque |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible |
| dc.title.translated.spa.fl_str_mv |
A test bed to measure transverse deflection of a flexible link manipulator |
| title |
Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible |
| spellingShingle |
Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible Flexible Manipulador Robot Deflexión transversal Vibraciones Dynamics Flexible Manipulator Robot Transverse deflection |
| title_short |
Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible |
| title_full |
Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible |
| title_fullStr |
Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible |
| title_full_unstemmed |
Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible |
| title_sort |
Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible |
| dc.creator.fl_str_mv |
Murrugarra Quiroz, Cecilia de Castro Cuevas, Osberth Cristhian Terrones, Angel |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Murrugarra Quiroz, Cecilia de Castro Cuevas, Osberth Cristhian Terrones, Angel |
| dc.contributor.orcid.none.fl_str_mv |
Murrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418] de Castro Cuevas, Osberth Cristhian [0000-0003-4554-3271] |
| dc.subject.spa.fl_str_mv |
Flexible Manipulador Robot Deflexión transversal Vibraciones |
| topic |
Flexible Manipulador Robot Deflexión transversal Vibraciones Dynamics Flexible Manipulator Robot Transverse deflection |
| dc.subject.keywords.spa.fl_str_mv |
Dynamics Flexible Manipulator Robot Transverse deflection |
| description |
En este trabajo presentamos un banco de pruebas para medir la deflexión transversal en diferentes partes de un eslabón de un manipulador de eslabones flexibles. Para la modelización matemática del enlace se ha utilizado la teoría de la viga de Euler-Bernoulli como simplificación de la teoría de la elasticidad lineal, que permite calcular la carga y las características de deflexión de una viga. Para medir la deflexión transversal de la viga, se han utilizado disposiciones de galgas extensiométricas que se han colocado en tres puntos del eslabón flexible, el banco de pruebas, permitiendo reconstruir la posición de la viga teniendo en cuenta la posición real del extremo. -efecto, controlador de movimiento y PC de interfaz en tiempo real. Además de conocer con certeza la posición del brazo manipulador, también se ha considerado en el cálculo de la dinámica del manipulador utilizando Euler-Lagrange y modos asumidos para modelar la deflexión transversal y las vibraciones del haz. Esta información se utilizará en esquemas de control modernos para realizar compensación de deflexión transversal, supresión de vibraciones y asegurar que el efector final alcance el punto de ajuste establecido en el sistema de control en un tiempo finito. |
| publishDate |
2020 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2020-11-05T20:13:45Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2020-11-05T20:13:45Z |
| dc.type.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1 |
| dc.type.coarversion.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85 |
| dc.type.local.none.fl_str_mv |
Artículo de revista |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/article |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 |
| dc.identifier.issn.none.fl_str_mv |
1865-0929 |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/20.500.12495/4641 |
| dc.identifier.doi.none.fl_str_mv |
https://doi.org/10.1007/978-3-030-00353-1_35 |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad El Bosque |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional Universidad El Bosque |
| dc.identifier.repourl.none.fl_str_mv |
repourl:https://repositorio.unbosque.edu.co |
| identifier_str_mv |
1865-0929 instname:Universidad El Bosque reponame:Repositorio Institucional Universidad El Bosque repourl:https://repositorio.unbosque.edu.co |
| url |
http://hdl.handle.net/20.500.12495/4641 https://doi.org/10.1007/978-3-030-00353-1_35 |
| dc.language.iso.none.fl_str_mv |
eng |
| language |
eng |
| dc.relation.ispartofseries.spa.fl_str_mv |
Communications in Computer and Information Science, 1865-0937, Vol.916, 2018 p. 395-407 |
| dc.relation.uri.none.fl_str_mv |
|
| dc.rights.local.spa.fl_str_mv |
Acceso abierto |
| dc.rights.accessrights.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 info:eu-repo/semantics/openAccess Acceso abierto |
| dc.rights.creativecommons.none.fl_str_mv |
2018 |
| rights_invalid_str_mv |
Acceso abierto http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 2018 |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.none.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.publisher.spa.fl_str_mv |
Springer Nature Switzerland AG. |
| dc.publisher.journal.spa.fl_str_mv |
Communications in Computer and Information Science |
| institution |
Universidad El Bosque |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/455fc988-ee2c-4186-8c92-3030b2079f19/download https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/d06fbe2f-1db9-41ec-837a-d870b19d7db5/download https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/4a2e0a8a-33f6-4642-b93f-4ec0cf56b0f6/download https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/02837171-3911-49f2-a5f4-fabf557eabaf/download https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/2aa66aa4-dc20-4fdd-9da4-7f595d416711/download |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 7210a811635d1799e7c05fee5d259be7 d60fc7d27187d665948126214ede3bfd 3aecdefddd554867d1148bfed3b800fb b016b44301c36d8e9d73a52bb08cb7ed |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional Universidad El Bosque |
| repository.mail.fl_str_mv |
bibliotecas@biteca.com |
| _version_ |
1814100801298104320 |
| spelling |
Murrugarra Quiroz, Ceciliade Castro Cuevas, Osberth CristhianTerrones, AngelMurrugarra Quiroz, Cecilia [0000-0001-9439-5418]de Castro Cuevas, Osberth Cristhian [0000-0003-4554-3271]2020-11-05T20:13:45Z2020-11-05T20:13:45Z1865-0929http://hdl.handle.net/20.500.12495/4641https://doi.org/10.1007/978-3-030-00353-1_35instname:Universidad El Bosquereponame:Repositorio Institucional Universidad El Bosquerepourl:https://repositorio.unbosque.edu.coEn este trabajo presentamos un banco de pruebas para medir la deflexión transversal en diferentes partes de un eslabón de un manipulador de eslabones flexibles. Para la modelización matemática del enlace se ha utilizado la teoría de la viga de Euler-Bernoulli como simplificación de la teoría de la elasticidad lineal, que permite calcular la carga y las características de deflexión de una viga. Para medir la deflexión transversal de la viga, se han utilizado disposiciones de galgas extensiométricas que se han colocado en tres puntos del eslabón flexible, el banco de pruebas, permitiendo reconstruir la posición de la viga teniendo en cuenta la posición real del extremo. -efecto, controlador de movimiento y PC de interfaz en tiempo real. Además de conocer con certeza la posición del brazo manipulador, también se ha considerado en el cálculo de la dinámica del manipulador utilizando Euler-Lagrange y modos asumidos para modelar la deflexión transversal y las vibraciones del haz. Esta información se utilizará en esquemas de control modernos para realizar compensación de deflexión transversal, supresión de vibraciones y asegurar que el efector final alcance el punto de ajuste establecido en el sistema de control en un tiempo finito.In this paper, we present a test bed to measure transverse deflection in different parts of a link of a manipulator of flexible links. For the mathematical modeling of the link, the Euler-Bernoulli beam theory has been used as a simplification of the linear elasticity theory, which allows calculating the load and the deflection characteristics of a beam. In order to measure the transverse deflection of the beam, we have used strain gauge arrangements that have been placed at three points of the flexible link, the test bed, allowing to reconstruct the position of the beam taking into account the actual position of the end-effector, the motion controller, and real-time interface PC. In addition to knowing with certainty the position of the manipulator arm, it has also been considered in the calculation of the manipulator dynamics using Euler-Lagrange and assumed modes for modeling the transverse deflection and the vibrations of the beam. This information will be used in modern control schemes to perform transverse deflection compensation, vibration suppression and ensure that the end-effector, reaches the set point set in the control system in a finite time.application/pdfengSpringer Nature Switzerland AG.Communications in Computer and Information ScienceCommunications in Computer and Information Science, 1865-0937, Vol.916, 2018 p. 395-407FlexibleManipuladorRobotDeflexión transversalVibracionesDynamicsFlexibleManipulatorRobotTransverse deflectionUn banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexibleA test bed to measure transverse deflection of a flexible link manipulatorArtículo de revistahttp://purl.org/coar/resource_type/c_6501http://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1info:eu-repo/semantics/articlehttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85Acceso abiertohttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2info:eu-repo/semantics/openAccessAcceso abierto2018LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/455fc988-ee2c-4186-8c92-3030b2079f19/download8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52THUMBNAILGonzalez, L.V., Arango, A., López, J.P., Gnecco, J.P._2020.pdf (1).jpgGonzalez, L.V., Arango, A., López, J.P., Gnecco, J.P._2020.pdf (1).jpgimage/jpeg5775https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/d06fbe2f-1db9-41ec-837a-d870b19d7db5/download7210a811635d1799e7c05fee5d259be7MD54Murrugarra_Cecilia_2018.pdf.pdf.jpgMurrugarra_Cecilia_2018.pdf.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8106https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/4a2e0a8a-33f6-4642-b93f-4ec0cf56b0f6/downloadd60fc7d27187d665948126214ede3bfdMD55ORIGINALMurrugarra_Cecilia_2018.pdf.pdfMurrugarra_Cecilia_2018.pdf.pdfapplication/pdf2594655https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/02837171-3911-49f2-a5f4-fabf557eabaf/download3aecdefddd554867d1148bfed3b800fbMD53TEXTMurrugarra_Cecilia_2018.pdf.pdf.txtMurrugarra_Cecilia_2018.pdf.pdf.txtExtracted texttext/plain27370https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/2aa66aa4-dc20-4fdd-9da4-7f595d416711/downloadb016b44301c36d8e9d73a52bb08cb7edMD5620.500.12495/4641oai:repositorio.unbosque.edu.co:20.500.12495/46412024-02-07 07:35:26.52restrictedhttps://repositorio.unbosque.edu.coRepositorio Institucional Universidad El Bosquebibliotecas@biteca.comTk9URTogUExBQ0UgWU9VUiBPV04gTElDRU5TRSBIRVJFClRoaXMgc2FtcGxlIGxpY2Vuc2UgaXMgcHJvdmlkZWQgZm9yIGluZm9ybWF0aW9uYWwgcHVycG9zZXMgb25seS4KCk5PTi1FWENMVVNJVkUgRElTVFJJQlVUSU9OIExJQ0VOU0UKCkJ5IHNpZ25pbmcgYW5kIHN1Ym1pdHRpbmcgdGhpcyBsaWNlbnNlLCB5b3UgKHRoZSBhdXRob3Iocykgb3IgY29weXJpZ2h0Cm93bmVyKSBncmFudHMgdG8gRFNwYWNlIFVuaXZlcnNpdHkgKERTVSkgdGhlIG5vbi1leGNsdXNpdmUgcmlnaHQgdG8gcmVwcm9kdWNlLAp0cmFuc2xhdGUgKGFzIGRlZmluZWQgYmVsb3cpLCBhbmQvb3IgZGlzdHJpYnV0ZSB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gKGluY2x1ZGluZwp0aGUgYWJzdHJhY3QpIHdvcmxkd2lkZSBpbiBwcmludCBhbmQgZWxlY3Ryb25pYyBmb3JtYXQgYW5kIGluIGFueSBtZWRpdW0sCmluY2x1ZGluZyBidXQgbm90IGxpbWl0ZWQgdG8gYXVkaW8gb3IgdmlkZW8uCgpZb3UgYWdyZWUgdGhhdCBEU1UgbWF5LCB3aXRob3V0IGNoYW5naW5nIHRoZSBjb250ZW50LCB0cmFuc2xhdGUgdGhlCnN1Ym1pc3Npb24gdG8gYW55IG1lZGl1bSBvciBmb3JtYXQgZm9yIHRoZSBwdXJwb3NlIG9mIHByZXNlcnZhdGlvbi4KCllvdSBhbHNvIGFncmVlIHRoYXQgRFNVIG1heSBrZWVwIG1vcmUgdGhhbiBvbmUgY29weSBvZiB0aGlzIHN1Ym1pc3Npb24gZm9yCnB1cnBvc2VzIG9mIHNlY3VyaXR5LCBiYWNrLXVwIGFuZCBwcmVzZXJ2YXRpb24uCgpZb3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgdGhlIHN1Ym1pc3Npb24gaXMgeW91ciBvcmlnaW5hbCB3b3JrLCBhbmQgdGhhdCB5b3UgaGF2ZQp0aGUgcmlnaHQgdG8gZ3JhbnQgdGhlIHJpZ2h0cyBjb250YWluZWQgaW4gdGhpcyBsaWNlbnNlLiBZb3UgYWxzbyByZXByZXNlbnQKdGhhdCB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gZG9lcyBub3QsIHRvIHRoZSBiZXN0IG9mIHlvdXIga25vd2xlZGdlLCBpbmZyaW5nZSB1cG9uCmFueW9uZSdzIGNvcHlyaWdodC4KCklmIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uIGNvbnRhaW5zIG1hdGVyaWFsIGZvciB3aGljaCB5b3UgZG8gbm90IGhvbGQgY29weXJpZ2h0LAp5b3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgeW91IGhhdmUgb2J0YWluZWQgdGhlIHVucmVzdHJpY3RlZCBwZXJtaXNzaW9uIG9mIHRoZQpjb3B5cmlnaHQgb3duZXIgdG8gZ3JhbnQgRFNVIHRoZSByaWdodHMgcmVxdWlyZWQgYnkgdGhpcyBsaWNlbnNlLCBhbmQgdGhhdApzdWNoIHRoaXJkLXBhcnR5IG93bmVkIG1hdGVyaWFsIGlzIGNsZWFybHkgaWRlbnRpZmllZCBhbmQgYWNrbm93bGVkZ2VkCndpdGhpbiB0aGUgdGV4dCBvciBjb250ZW50IG9mIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uLgoKSUYgVEhFIFNVQk1JU1NJT04gSVMgQkFTRUQgVVBPTiBXT1JLIFRIQVQgSEFTIEJFRU4gU1BPTlNPUkVEIE9SIFNVUFBPUlRFRApCWSBBTiBBR0VOQ1kgT1IgT1JHQU5JWkFUSU9OIE9USEVSIFRIQU4gRFNVLCBZT1UgUkVQUkVTRU5UIFRIQVQgWU9VIEhBVkUKRlVMRklMTEVEIEFOWSBSSUdIVCBPRiBSRVZJRVcgT1IgT1RIRVIgT0JMSUdBVElPTlMgUkVRVUlSRUQgQlkgU1VDSApDT05UUkFDVCBPUiBBR1JFRU1FTlQuCgpEU1Ugd2lsbCBjbGVhcmx5IGlkZW50aWZ5IHlvdXIgbmFtZShzKSBhcyB0aGUgYXV0aG9yKHMpIG9yIG93bmVyKHMpIG9mIHRoZQpzdWJtaXNzaW9uLCBhbmQgd2lsbCBub3QgbWFrZSBhbnkgYWx0ZXJhdGlvbiwgb3RoZXIgdGhhbiBhcyBhbGxvd2VkIGJ5IHRoaXMKbGljZW5zZSwgdG8geW91ciBzdWJtaXNzaW9uLgo= |