Un banco de pruebas para medir la deflexión transversal de un manipulador de enlace flexible

En este trabajo presentamos un banco de pruebas para medir la deflexión transversal en diferentes partes de un eslabón de un manipulador de eslabones flexibles. Para la modelización matemática del enlace se ha utilizado la teoría de la viga de Euler-Bernoulli como simplificación de la teoría de la elasticidad lineal, que permite calcular la carga y las características de deflexión de una viga. Para medir la deflexión transversal de la viga, se han utilizado disposiciones de galgas extensiométricas que se han colocado en tres puntos del eslabón flexible, el banco de pruebas, permitiendo reconstruir la posición de la viga teniendo en cuenta la posición real del extremo. -efecto, controlador de movimiento y PC de interfaz en tiempo real. Además de conocer con certeza la posición del brazo manipulador, también se ha considerado en el cálculo de la dinámica del manipulador utilizando Euler-Lagrange y modos asumidos para modelar la deflexión transversal y las vibraciones del haz. Esta información se utilizará en esquemas de control modernos para realizar compensación de deflexión transversal, supresión de vibraciones y asegurar que el efector final alcance el punto de ajuste establecido en el sistema de control en un tiempo finito.

• Autores: Murrugarra Quiroz, Cecilia; de Castro Cuevas, Osberth Cristhian; Terrones, Angel
• Tipo de recurso: Article of journal
• Fecha de publicación: 2020
• Institución: Universidad El Bosque
• Repositorio: Repositorio U. El Bosque
• Idioma: eng
• OAI Identifier: oai:repositorio.unbosque.edu.co:20.500.12495/4641
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/20.500.12495/4641; https://doi.org/10.1007/978-3-030-00353-1_35
• Palabra clave: Flexible; Manipulador; Robot; Deflexión transversal; Vibraciones; Dynamics; Flexible; Manipulator; Robot; Transverse deflection
• Rights: openAccess
• License: Acceso abierto