Generador de trayectorias para robot cartesiano GIESCV
El presente proyecto se enfocó en el diseño e implementación de una herramienta para la planificación y monitoreo de trayectorias del robot cartesiano en el laboratorio de robótica de la Universidad El Bosque. Utilizando los softwares MPLAB X y CoppeliaSim, se estableció una comunicación serial entr...
- Autores:
-
Garzón Rubio, Nicolas
Gómez Prieto, David Felipe
- Tipo de recurso:
- https://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
- Fecha de publicación:
- 2024
- Institución:
- Universidad El Bosque
- Repositorio:
- Repositorio U. El Bosque
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.unbosque.edu.co:20.500.12495/13552
- Acceso en línea:
- https://hdl.handle.net/20.500.12495/13552
- Palabra clave:
- Robot cartesiano
Trayectorias
Control de posición
Trayectorias polinómicas
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Position control
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- Rights
- License
- Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional
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El presente proyecto se enfocó en el diseño e implementación de una herramienta para la planificación y monitoreo de trayectorias del robot cartesiano en el laboratorio de robótica de la Universidad El Bosque. Utilizando los softwares MPLAB X y CoppeliaSim, se estableció una comunicación serial entre el robot y un computador, permitiendo el control a través de una interfaz gráfica. La herramienta permite establecer trayectorias configurables que el robot debe seguir, además de consultar su posición actual en cada eje. También se pueden configurar individualmente los parámetros de control de cada eje para analizar cómo varía el comportamiento del robot ante diferentes configuraciones. El sistema cuenta con un mecanismo de guardado automático de coordenadas y parámetros de control en la memoria EEPROM del microcontrolador, eliminando la necesidad de establecer un punto de referencia cada vez que se inicia el robot. Sin embargo, la herramienta también ofrece la posibilidad de buscar una referencia física y teórica utilizando los finales de carrera instalados en el dispositivo. Finalmente, se logró integrar la herramienta al sistema del robot y realizar pruebas físicas para validar el seguimiento de trayectorias. |
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También se pueden configurar individualmente los parámetros de control de cada eje para analizar cómo varía el comportamiento del robot ante diferentes configuraciones. El sistema cuenta con un mecanismo de guardado automático de coordenadas y parámetros de control en la memoria EEPROM del microcontrolador, eliminando la necesidad de establecer un punto de referencia cada vez que se inicia el robot. Sin embargo, la herramienta también ofrece la posibilidad de buscar una referencia física y teórica utilizando los finales de carrera instalados en el dispositivo. Finalmente, se logró integrar la herramienta al sistema del robot y realizar pruebas físicas para validar el seguimiento de trayectorias.Grupo de investigación de electromagnetismo para la salud y calidad de vidaIngeniero ElectrónicoPregradoThis project focused on the design and implementation of a tool for planning and monitoring the trajectories of a Cartesian robot in the robotics laboratory at Universidad El Bosque. Using MPLAB X and CoppeliaSim software, serial communication was established between the robot and a computer, enabling control through a graphical interface. The tool allows for the establishment of configurable trajectories that the robot must follow, in addition to querying its current position on each axis. Additionally, the control parameters of each axis can be individually configured to analyze how the robot's behavior varies under different configurations. The system includes an automatic saving mechanism for coordinates and control parameters in the microcontroller's EEPROM memory, eliminating the need to establish a reference point each time the robot is started. However, the tool also offers the capability to search for a physical and theoretical reference using the end-stops installed on the device. Finally, the tool was successfully integrated into the robot's system, and physical tests were conducted to validate the trajectory following.application/pdfAtribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/Acceso abiertohttp:/purl.org/coar/access_right/c_abf2/http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Robot cartesianoTrayectoriasControl de posiciónTrayectorias polinómicas621.381Cartesian robotTrajectoriesPosition controlPolynomial trajectoryGenerador de trayectorias para robot cartesiano GIESCVGIESCV Cartesian robot trajectory generatorIngeniería ElectrónicaUniversidad El BosqueFacultad de IngenieríaTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttps://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttps://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa[1] «Robots cartesianos», Larraioz group. Accedido: 21 de octubre de 2024. [En línea]. 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