Generador de trayectorias para robot cartesiano GIESCV

El presente proyecto se enfocó en el diseño e implementación de una herramienta para la planificación y monitoreo de trayectorias del robot cartesiano en el laboratorio de robótica de la Universidad El Bosque. Utilizando los softwares MPLAB X y CoppeliaSim, se estableció una comunicación serial entre el robot y un computador, permitiendo el control a través de una interfaz gráfica. La herramienta permite establecer trayectorias configurables que el robot debe seguir, además de consultar su posición actual en cada eje. También se pueden configurar individualmente los parámetros de control de cada eje para analizar cómo varía el comportamiento del robot ante diferentes configuraciones. El sistema cuenta con un mecanismo de guardado automático de coordenadas y parámetros de control en la memoria EEPROM del microcontrolador, eliminando la necesidad de establecer un punto de referencia cada vez que se inicia el robot. Sin embargo, la herramienta también ofrece la posibilidad de buscar una referencia física y teórica utilizando los finales de carrera instalados en el dispositivo. Finalmente, se logró integrar la herramienta al sistema del robot y realizar pruebas físicas para validar el seguimiento de trayectorias.

• Autores: Garzón Rubio, Nicolas; Gómez Prieto, David Felipe
• Tipo de recurso: https://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
• Fecha de publicación: 2024
• Institución: Universidad El Bosque
• Repositorio: Repositorio U. El Bosque
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unbosque.edu.co:20.500.12495/13552
• Acceso en línea: https://hdl.handle.net/20.500.12495/13552
• Palabra clave: Robot cartesiano; Trayectorias; Control de posición; Trayectorias polinómicas; 621.381; Cartesian robot; Trajectories; Position control; Polynomial trajectory
• License: Atribución-NoComercial-CompartirIgual 4.0 Internacional