Desarrollo de un prototipo de laparoscopio basado en el modelo continuo redundante snake cable robot para ser usado en un entorno físico simulado.
Las aplicaciones de los robots continuo-redundantes en el campo de la medicina, gracias a su hiperflexibilidad y a su capacidad de deslizarse a través de curvilíneas complejas, los hace ideales para procedimientos quirúrgicos. Con el fin de aumentar la versatilidad de manejo para el cirujano al mome...
- Autores:
-
López Riaño, Laura Catalina
Medina Alfonso, Julián David
Osorio Peña, Camila Valentina
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad El Bosque
- Repositorio:
- Repositorio U. El Bosque
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.unbosque.edu.co:20.500.12495/6100
- Palabra clave:
- Robot continuo redundante
Laparoscopio
Control de posición
610.28
Avances tecnológicos
Robots -- Industria
Abdomen -- Examen
- Rights
- openAccess
- License
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Las aplicaciones de los robots continuo-redundantes en el campo de la medicina, gracias a su hiperflexibilidad y a su capacidad de deslizarse a través de curvilíneas complejas, los hace ideales para procedimientos quirúrgicos. Con el fin de aumentar la versatilidad de manejo para el cirujano al momento de la realizar una cirugía mínimamente invasiva, es necesario que este cuente con una herramienta práctica, la cual sea capaz de movilizarse al interior del paciente de forma fluida; A sí mismo, se debe considerar la ergonomía del médico a lo largo de la intervención quirúrgica, pues es fundamental que el usuario esté cómodo al momento de manipularla, de tal manera que no presente molestias físicas y/o anatómicas durante el procedimiento. En este proyecto de grado se realizó el diseño, la construcción y el control de un robot continuo redundante, impulsado por cables tensores, basado en el modelo robótico snake cable robot; Se realizaron pruebas en un entorno físico simulado de la cavidad pélvica abdominal, con el cual se verificó su correcto funcionamiento. En cuanto al control del sistema se hizo uso de la cinemática inversa la cual permitió relacionar las diferentes variables del mismo, utilizando los programas de MatLAB y Arduino Su manipulación se realizó por medio un joystick y se empleó un controlador PID. Para evaluar el rendimiento del sistema se registraron por medio de cálculos la posición del efector final, así como la longitud de los cables tensores en cada movimiento y su respectiva curvatura y ángulos, debido a que estos datos son los que permitieron saber si el sistema estaba siguiendo las trayectorias de forma correcta o presentaba fallas en el proceso. |
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En cuanto al control del sistema se hizo uso de la cinemática inversa la cual permitió relacionar las diferentes variables del mismo, utilizando los programas de MatLAB y Arduino Su manipulación se realizó por medio un joystick y se empleó un controlador PID. Para evaluar el rendimiento del sistema se registraron por medio de cálculos la posición del efector final, así como la longitud de los cables tensores en cada movimiento y su respectiva curvatura y ángulos, debido a que estos datos son los que permitieron saber si el sistema estaba siguiendo las trayectorias de forma correcta o presentaba fallas en el proceso.BioingenieroPregradoapplication/pdfspaAttribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 Internationalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/Acceso abiertoinfo:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf22020-10-28Robot continuo redundanteLaparoscopioControl de posición610.28Avances tecnológicosRobots -- IndustriaAbdomen -- ExamenDesarrollo de un prototipo de laparoscopio basado en el modelo continuo redundante snake cable robot para ser usado en un entorno físico simulado.BioingenieríaUniversidad El BosqueFacultad de IngenieríaTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85ORIGINALOsorio_Peña_Camila_Valentina_2020.pdfOsorio_Peña_Camila_Valentina_2020.pdfapplication/pdf5075150https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/5939fa74-401e-4430-bd2b-5e751cb9b5a3/download869783d3269beb7c1df6652a172c18f7MD52Osorio_Peña_ Camila_Valentina_Carta_de_Autorización_2020.pdfOsorio_Peña_ Camila_Valentina_Carta_de_Autorización_2020.pdfapplication/pdf434545https://repositorio.unbosque.edu.co/bitstreams/9188046e-9ce2-4516-8a49-d3cfeffa89e7/download029f8ed1e5ec45a7786854c8935932faMD51CC-LICENSElicense_rdflicense_rdfapplication/rdf+xml; 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