Control del jerk en el sistema de posicionamiento de alta velocidad con servomotor lineal

El presente trabajo de investigación se enfoca en el problema del jerk de un sistema CNC de alta velocidad con servomotores lineales (SPAV-UN) desarrollado en la Universidad Nacional de Colombia sede Bogotá por el Ing. Marco Aldemar Martín; el sistema soporta un perfil de velocidad trapezoidal que se requiere modificar para minimizar el efecto del jerk. El perfil de movimiento es modificado por medio de la configuración del controlador del sistema CNC a través del desarrollo de una aplicación HMI. Antes del desarrollo de la aplicación, se hace un reconocimiento de la máquina CNC en la cual se trabaja y se ejecuta una identificación de la planta del sistema SPAV-UN para cada eje de movimiento. Por medio del proceso de identificación experimental del sistema de control SPAV-UN se obtienen los modelos o funciones de transferencia que representan a cada eje de movimiento, se hace un análisis completo de la validación de los modelos para así poder desarrollar un controlador robusto y establecer, experimentalmente, el mejor perfil de movimiento con el que puede funcionar la máquina CNC y para instaurar los parámetros básicos de operación del sistema: desplazamientos máximos, aceleraciones, velocidades de operación del sistema, cuyos datos no se tenían a disposición del usuario de la máquina. También se hace entrega por escrito de la información de la instrumentación necesaria básica para la operación del sistema SPAV-UN en tiempo real con manipulación directa de los servo drivers del servosistema; se desarrolla una aplicación en una HMI con la parametrización de las velocidades, las aceleraciones, los desplazamientos, el PID, el perfil de velocidad, y las rutinas básicas para desarrollar en la máquina. Estas parametrizaciones son opciones de la interfaz de usuario para una funcional y agradable operación del SPAV-UN.

• Autores: Paternina Mármol, Jully Esther
• Fecha de publicación: 2012
• Institución: Universidad Nacional de Colombia
• Repositorio: Universidad Nacional de Colombia
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unal.edu.co:unal/20173
• Acceso en línea: https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/20173; http://bdigital.unal.edu.co/10617/
• Palabra clave: 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering; Control de movimiento; Estabilidad y Robustez; Identificación de sistemas dinámicos; Jerk; Movimiento a alta velocidad; Servomotor Lineal; Validación de modelos; Motion Control; Stability and Robustness; Identification of dynamic systems; High-speed movement; Linear Servo Motor; Model validation
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial 4.0 Internacional