Control de una prótesis de mano para varios tipos de prensión empleando comandos de voz

Este documento presenta el desarrollo de un estudio cinemático de la mano empleando un sistema de captura de movimiento por cámaras infrarrojas y marcadores para posterior control de un prototipo de prótesis de mano. El objetivo es definir parámetros cinemáticos que permitan diferenciar cuatro tipos...

Full description

Autores:: Angel López, Juan Pablo

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2016

Institución:: Universidad Nacional de Colombia

Repositorio:: Universidad Nacional de Colombia

Idioma:: spa

Description
Summary:	Este documento presenta el desarrollo de un estudio cinemático de la mano empleando un sistema de captura de movimiento por cámaras infrarrojas y marcadores para posterior control de un prototipo de prótesis de mano. El objetivo es definir parámetros cinemáticos que permitan diferenciar cuatro tipos de agarre distintos y para ello se llevaron a cabo diferentes sesiones de captura de movimiento, logrando un total de 30 grabaciones por movimiento, logrando un total de 120 grabaciones. El análisis cinemático indica que existe una tendencia en las articulaciones de los dedos a presentar tres fases: acercamiento, cierre y sostenimiento. Centrando el estudio en la fase de cierre fue posible encontrar rangos angulares y duraciones de los cierres para los distintos tipos de agarre. Adicionalmente, se buscó desarrollar un sistema de control por movimientos (cierres o agarres) predefinidos en un prototipo de prótesis de mano, buscando cumplir con los parámetros cinemáticos hallados a partir de la captura de movimiento. Al final se logró construir un sistema de control en el entorno Matlab® que, enlazado con una tarjeta Arduino®, es capaz de reconocer diferentes comandos de voz y accionar el prototipo de prótesis para diferentes movimientos predefinidos.

Control de una prótesis de mano para varios tipos de prensión empleando comandos de voz

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