Implementación del modelo cinemático y dinámico y control de movimiento de un mecanismo planar 2R con componentes elásticos en las articulaciones

En esta tesis se desarrollan los modelos matemáticos de la cinemática y dinámica y una estrategia para el control de movimiento de un mecanismo planar 2R, el cual imita el movimiento de la cadera y la rodilla en el plano sagital durante la marcha humana y posee componentes elásticos en las articulac...

Full description

Autores:

Caicedo Amaranto, Yesid Alfonso

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:

2018

Institución:

Universidad Nacional de Colombia

Repositorio:

Universidad Nacional de Colombia

Idioma:

spa

OAI Identifier:

oai:repositorio.unal.edu.co:unal/63043

Acceso en línea:

https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/63043
http://bdigital.unal.edu.co/62513/

Palabra clave:

51 Matemáticas / Mathematics
57 Ciencias de la vida; Biología / Life sciences; biology
61 Ciencias médicas; Medicina / Medicine and health
62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
Mecanismo planar 2R
Sistemas de accionamiento flexible
Actuadores elásticos seriales
Trayectorias articulares
Marcha humana
Controladores internos
Desviaciones angulares
2R planar mechanism
Compliant actuation devices
Serial elastic actuators
Joint trajectories
Human gait
Internal Controllers
Angular deviations

Rights

openAccess

License

Atribución-NoComercial 4.0 Internacional