Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales

Este proyecto aborda el problema de la generación de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales usando técnicas de computación bioinspiradas. Se propone una plataforma off-line de planificación de movimientos que permita programar robots ABB de la serie IRB 140, la cual emplee...

Full description

Autores:
González Roldan, Felipe
Tipo de recurso:
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Nacional de Colombia
Repositorio:
Universidad Nacional de Colombia
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repositorio.unal.edu.co:unal/77079
Acceso en línea:
https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/77079
http://bdigital.unal.edu.co/74440/
Palabra clave:
Evasión de obstáculos
Generación de trayectorias
Manipulador industrial
Optimización bioinspirada
PSO
Robótica
Robotics
Industrial robot
Path planning
Obstacle avoidance
Bioinspiredoptimization
Rights
openAccess
License
Atribución-NoComercial 4.0 Internacional
id UNACIONAL2_a69165dd7e283676976e72a637dbcc9a
oai_identifier_str oai:repositorio.unal.edu.co:unal/77079
network_acronym_str UNACIONAL2
network_name_str Universidad Nacional de Colombia
repository_id_str
spelling Atribución-NoComercial 4.0 InternacionalDerechos reservados - Universidad Nacional de Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Cardenas Herrera, Pedro FabiánCárdenas Herrera, Pedro Fabian (Thesis advisor)d04dd926-6db8-479a-9878-5fb1529b5f27González Roldan, Felipec10dd488-4b2a-448b-9742-9e6e7c0e14c93002020-03-30T06:37:58Z2020-03-30T06:37:58Z2019-07-19https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/77079http://bdigital.unal.edu.co/74440/Este proyecto aborda el problema de la generación de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales usando técnicas de computación bioinspiradas. Se propone una plataforma off-line de planificación de movimientos que permita programar robots ABB de la serie IRB 140, la cual emplee información capturada del entorno del robot y sea capaz de extraer obstáculos estacionarios, para generar una trayectoria eficiente. La búsqueda de la trayectoria óptima se realiza mediante el algoritmo bioinspirado de optimización por enjambre de partículas. El resultado es la generación del código en el lenguaje RAPID de ABB para la ejecución en los robots industriales IRB 140.Abstract: This work adresses collision free paths generation for industrial robots using bioinspiredoptimization techniches. An off-line motion planner plataform is proposed, which allows theprogramming of the ABB IRB 140 industrial robot arms. The plataform uses captured in-formation from the robot enviroment and extracts the location of steady obstacles, in orderto create an efficient trajectory. The optimal trajectory search is done by bioinspired algorit-him Particle Swarm Optimization. Finally the result consist of the RAPID code from ABB,which is used to execute the motion in the ABB IRB 140 robots.Maestríaapplication/pdfspaUniversidad Nacional de Colombia Sede Bogotá Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica y ElectrónicaDepartamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica51 Matemáticas / Mathematics62 Ingeniería y operaciones afines / EngineeringGonzález Roldan, Felipe (2019) Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia - Sede Bogotá.Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industrialesTrabajo de grado - Maestríainfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionTexthttp://purl.org/redcol/resource_type/TMEvasión de obstáculosGeneración de trayectoriasManipulador industrialOptimización bioinspiradaPSORobóticaRoboticsIndustrial robotPath planningObstacle avoidanceBioinspiredoptimizationORIGINALFelipeGonzalezRoldan.2019.pdfapplication/pdf13640126https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/77079/1/FelipeGonzalezRoldan.2019.pdfb37d15ee8ce36dc18ff0cde2978e59dbMD51THUMBNAILFelipeGonzalezRoldan.2019.pdf.jpgFelipeGonzalezRoldan.2019.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg3960https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/77079/2/FelipeGonzalezRoldan.2019.pdf.jpg008b4e16c5a90827d9778d8e84f0f9c4MD52unal/77079oai:repositorio.unal.edu.co:unal/770792024-07-15 23:10:14.987Repositorio Institucional Universidad Nacional de Colombiarepositorio_nal@unal.edu.co
dc.title.spa.fl_str_mv Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales
title Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales
spellingShingle Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales
Evasión de obstáculos
Generación de trayectorias
Manipulador industrial
Optimización bioinspirada
PSO
Robótica
Robotics
Industrial robot
Path planning
Obstacle avoidance
Bioinspiredoptimization
title_short Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales
title_full Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales
title_fullStr Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales
title_full_unstemmed Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales
title_sort Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales
dc.creator.fl_str_mv González Roldan, Felipe
dc.contributor.advisor.spa.fl_str_mv Cárdenas Herrera, Pedro Fabian (Thesis advisor)
dc.contributor.author.spa.fl_str_mv González Roldan, Felipe
dc.contributor.spa.fl_str_mv Cardenas Herrera, Pedro Fabián
dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv Evasión de obstáculos
Generación de trayectorias
Manipulador industrial
Optimización bioinspirada
PSO
Robótica
Robotics
Industrial robot
Path planning
Obstacle avoidance
Bioinspiredoptimization
topic Evasión de obstáculos
Generación de trayectorias
Manipulador industrial
Optimización bioinspirada
PSO
Robótica
Robotics
Industrial robot
Path planning
Obstacle avoidance
Bioinspiredoptimization
description Este proyecto aborda el problema de la generación de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales usando técnicas de computación bioinspiradas. Se propone una plataforma off-line de planificación de movimientos que permita programar robots ABB de la serie IRB 140, la cual emplee información capturada del entorno del robot y sea capaz de extraer obstáculos estacionarios, para generar una trayectoria eficiente. La búsqueda de la trayectoria óptima se realiza mediante el algoritmo bioinspirado de optimización por enjambre de partículas. El resultado es la generación del código en el lenguaje RAPID de ABB para la ejecución en los robots industriales IRB 140.
publishDate 2019
dc.date.issued.spa.fl_str_mv 2019-07-19
dc.date.accessioned.spa.fl_str_mv 2020-03-30T06:37:58Z
dc.date.available.spa.fl_str_mv 2020-03-30T06:37:58Z
dc.type.spa.fl_str_mv Trabajo de grado - Maestría
dc.type.driver.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.type.version.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.type.content.spa.fl_str_mv Text
dc.type.redcol.spa.fl_str_mv http://purl.org/redcol/resource_type/TM
status_str acceptedVersion
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/77079
dc.identifier.eprints.spa.fl_str_mv http://bdigital.unal.edu.co/74440/
url https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/77079
http://bdigital.unal.edu.co/74440/
dc.language.iso.spa.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.ispartof.spa.fl_str_mv Universidad Nacional de Colombia Sede Bogotá Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
dc.relation.haspart.spa.fl_str_mv 51 Matemáticas / Mathematics
62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
dc.relation.references.spa.fl_str_mv González Roldan, Felipe (2019) Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia - Sede Bogotá.
dc.rights.spa.fl_str_mv Derechos reservados - Universidad Nacional de Colombia
dc.rights.coar.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.license.spa.fl_str_mv Atribución-NoComercial 4.0 Internacional
dc.rights.uri.spa.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv Atribución-NoComercial 4.0 Internacional
Derechos reservados - Universidad Nacional de Colombia
http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv application/pdf
institution Universidad Nacional de Colombia
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/77079/1/FelipeGonzalezRoldan.2019.pdf
https://repositorio.unal.edu.co/bitstream/unal/77079/2/FelipeGonzalezRoldan.2019.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv b37d15ee8ce36dc18ff0cde2978e59db
008b4e16c5a90827d9778d8e84f0f9c4
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional Universidad Nacional de Colombia
repository.mail.fl_str_mv repositorio_nal@unal.edu.co
_version_ 1814089952479150080

Publicaciones similares