Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales
Este proyecto aborda el problema de la generación de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales usando técnicas de computación bioinspiradas. Se propone una plataforma off-line de planificación de movimientos que permita programar robots ABB de la serie IRB 140, la cual emplee...
- Autores:
-
González Roldan, Felipe
- Tipo de recurso:
- Fecha de publicación:
- 2019
- Institución:
- Universidad Nacional de Colombia
- Repositorio:
- Universidad Nacional de Colombia
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.unal.edu.co:unal/77079
- Acceso en línea:
- https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/77079
http://bdigital.unal.edu.co/74440/
- Palabra clave:
- Evasión de obstáculos
Generación de trayectorias
Manipulador industrial
Optimización bioinspirada
PSO
Robótica
Robotics
Industrial robot
Path planning
Obstacle avoidance
Bioinspiredoptimization
- Rights
- openAccess
- License
- Atribución-NoComercial 4.0 Internacional
| Summary: | Este proyecto aborda el problema de la generación de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales usando técnicas de computación bioinspiradas. Se propone una plataforma off-line de planificación de movimientos que permita programar robots ABB de la serie IRB 140, la cual emplee información capturada del entorno del robot y sea capaz de extraer obstáculos estacionarios, para generar una trayectoria eficiente. La búsqueda de la trayectoria óptima se realiza mediante el algoritmo bioinspirado de optimización por enjambre de partículas. El resultado es la generación del código en el lenguaje RAPID de ABB para la ejecución en los robots industriales IRB 140. |
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