Planificador de trayectorias para un robot móvil orientado a la reconstrucción en 3D de entornos desconocidos

En este documento se presenta una metodología para la planificación de trayectorias planas de un robot móvil, orientada a la reconstrucción eficiente de escenarios desconocidos a partir de visión estéreo. La metodología se compone de varias técnicas que permiten: i) la generación de trayectorias seguras, destinadas a obtener mejores vistas siguientes de la escena, basada en el etiquetado incremental del espacio de trabajo; ii) la validación de la trayectoria con respecto a las restricciones espaciales y de movilidad suave del robot; y iii) la construcción progresiva de una representación volumétrica del entorno. El algoritmo de planificación es diseñado de tal forma que las trayectorias generadas sean espacialmente suaves. Se muestran también resultados en cuanto a la eficiencia de la metodología, y a la calidad de las reconstrucciones generadas / Abstract: In this document, a new methodology for mobile robot path planning oriented to stereo-based 3D unknown environments reconstruction is presented. The methodology is comprised by several techniques which allow: i) generation of safe paths based on incremental labeling of the workspace, oriented to best next view generation; ii) path validation with regard to specic spatial and motion restrictions; and iii) progressive construction of a volumetric representation of the environment. The planning algorithm is designed in a way such that generated trajectories are spatially smooth. In the end, results regarding efficiency and quality are presented.

• Autores: Jaramillo Morales, Mauricio Fernando
• Fecha de publicación: 2010
• Institución: Universidad Nacional de Colombia
• Repositorio: Universidad Nacional de Colombia
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unal.edu.co:unal/3357
• Acceso en línea: https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/3357; http://bdigital.unal.edu.co/1840/
• Palabra clave: 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering; Visión por computador; Visión en robots; planificador de trayectorias; visión estéreo; seguimiento de camino; Reconstrucción 3D; Mobile robot; Path planning; 3D reconstruction
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial 4.0 Internacional