Un algoritmo óptimo para la aproximación de la velocidad angular utilizando encoders
En este artículo se propone un algoritmo nuevo, el cual utiliza las señales provenientes de un encoder incremental para aproximar la velocidad de giro de un eje. Este algoritmo elimina las oscilaciones que aparecen en los algoritmos clásicos, conocidos como a espacio fijo y a tiempo fijo, las que so...
- Autores:
-
Rairán Antolines, José Danilo
- Tipo de recurso:
- Article of journal
- Fecha de publicación:
- 2013
- Institución:
- Universidad Nacional de Colombia
- Repositorio:
- Universidad Nacional de Colombia
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repositorio.unal.edu.co:unal/73171
- Acceso en línea:
- https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/73171
http://bdigital.unal.edu.co/37646/
- Palabra clave:
- Aproximación de la velocidad
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espacio fijo
tiempo fijo
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- Atribución-NoComercial 4.0 Internacional
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Aproximación de la velocidad error de truncamiento espacio fijo tiempo fijo Fixed-space fixed-time incremental encoder optimal algorithm estimating speed truncation error |
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Aproximación de la velocidad error de truncamiento espacio fijo tiempo fijo Fixed-space fixed-time incremental encoder optimal algorithm estimating speed truncation error |
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En este artículo se propone un algoritmo nuevo, el cual utiliza las señales provenientes de un encoder incremental para aproximar la velocidad de giro de un eje. Este algoritmo elimina las oscilaciones que aparecen en los algoritmos clásicos, conocidos como a espacio fijo y a tiempo fijo, las que son visibles incluso a velocidad constante. Un algoritmo a tiempo fijo mide desplazamiento angular a intervalos de tiempo fijo, mientras que un algoritmo a espacio fijo mide tiempo a intervalos de espacio fijo. Las medidas de tiempo y desplazamiento se utilizan para estimar la velocidad. El algoritmo nuevo genera una aproximación sin saltos a velocidad constante, dada la sincronización entre los pulsos del encoder y la señal formada a partir de impulsos cada delta de tiempo. Se propone una primera modificación del algoritmo, y el resultado es que el promedio armónico entre las dos propuestas de algoritmo tiene el menor error relativo posible. Ese error siempre es menor que la mitad del error que se produciría con los algoritmos a tiempo fijo o a espacio fijo. Finalmente, se presenta un arreglo experimental para probar los algoritmos, y se muestran los resultados de la ejecución en Simulink, usando señales adquiridas de un encoder incremental. |
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