Seguimiento de trayectorias en manipuladores robóticos usando differential flatness

Este documento propone una aplicación con Differential Flatness para el problema de seguimiento de trayectorias en manipuladores robóticos. Para cada coordenada generalizada, se proponen sus trayectorias como una función en el tiempo donde deben encontrar las entradas correspondientes para garantiza...

Full description

Autores:

Veslin Diaz, Elkin
Slama, Jules
Dutra, Max
Lengerke, Omar
Morales Tavera, Magda

Tipo de recurso:

Article of journal

Fecha de publicación:

2011

Institución:

Universidad Nacional de Colombia

Repositorio:

Universidad Nacional de Colombia

Idioma:

spa

OAI Identifier:

oai:repositorio.unal.edu.co:unal/35874

Acceso en línea:

https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/35874
http://bdigital.unal.edu.co/25956/
http://bdigital.unal.edu.co/25956/2/

Palabra clave:

condition-based maintenance
fault detection
neuronal networks
permanent magnet synchronous motor.
Seguimiento de trayectorias
Manipuladores robóticos
Brazo Humano
Differential Flatness
Control PD.

Rights

openAccess

License

Atribución-NoComercial 4.0 Internacional