Control de formación de múltiples vehículos submarinos autónomos empleando técnicas evolutivas

Uno de los problemas típicos de coordinación en un sistema multi-agente integrado por Vehículos Submarinos Autónomos (AUVs por sus siglas en ingles) es el control de formación. Dentro de las posibles soluciones se encuentra la estructura de tipo líder - seguidor. Sus principales dificultades se presentan cuando se intenta seguir una formación geométrica o cuando se adicionan o disminuyen vehículos al sistema. Los mencionados problemas motivaron el desarrollo del presente documento en donde se da solución a estos inconvenientes. Se realizó el modelamiento cinemático y dinámico y diseño de un controlador de posición basado en observadores GPI de un AUV. Se realizo un control de formación para múltiples AUVs. La propuesta consiste en tomar la respuesta de consenso (dinámica del replicador (mutador) y calcular la formación geométrica utilizando la matriz Laplaciana compleja. Las simulaciones describen las características del algoritmo de control que puede modificar su respuesta cambiando la mutación y el valor de las frecuencias de las estrategias.

• Autores: Guzmán Hernández, Sandra Milena
• Fecha de publicación: 2014
• Institución: Universidad Nacional de Colombia
• Repositorio: Universidad Nacional de Colombia
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repositorio.unal.edu.co:unal/51963
• Acceso en línea: https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/51963; http://bdigital.unal.edu.co/46204/
• Palabra clave: 53 Física / Physics; 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering; Control de Formación; Dinámica del replicador- mutador; Sistemas multi-agente; Vehículo Submarino Autónomo; Formation Control; Replicator-Mutator Dynamics; Multiagent Systems; Autonomous Underwater Vehicle
• Rights: openAccess
• License: Atribución-NoComercial 4.0 Internacional