Control de un robot móvil en entornos domésticos

El problema de planificación de trayectorias de cobertura completa es de gran importancia dentro de la robótica móvil debido a que es parte fundamental en aplicaciones domésticas e industriales como: aspiradores, barredores, estregadores de piso, limpiadores de fachadas, limpiadores de piscinas, vig...

Full description

Autores:: Grisales Ramírez, Efraín

Tipo de recurso:

Fecha de publicación:: 2013

Institución:: Universidad Nacional de Colombia

Repositorio:: Universidad Nacional de Colombia

Idioma:: spa

Description
Summary:	El problema de planificación de trayectorias de cobertura completa es de gran importancia dentro de la robótica móvil debido a que es parte fundamental en aplicaciones domésticas e industriales como: aspiradores, barredores, estregadores de piso, limpiadores de fachadas, limpiadores de piscinas, vigilancia, exploración de minas, entre otros. En estas tareas se hace necesario recorrer todo el espacio libre sin colisionar. En la literatura se proponen diferentes técnicas alternativas para la solución del problema, todas ellas obteniendo resultados muy similares. Es por esto que en este documento se usa un método ya reportado y conocido como "ida y vuelta"(de sus siglas en inglés Back-and-Forth), con la salvedad que este se módica para generar una trayectoria suave y así tener una mejor respuesta del controlador implementado. El algoritmo de planificación consiste en hacer un movimiento en zigzag, avanzando la mayor distancia posible y cubriendo todo el espacio libre. El resultado del proceso de planificación es usada como trayectoria de referencia para un robot móvil de guiado diferencial que realiza una tarea de aseo en el área de trabajo. Los algoritmos de control empleados en la literatura son numerosos, partiendo de técnicas con modelos lineales, no lineales, difusas, algoritmos de control genéticos y redes neuronales. En este caso se optó por una técnica no lineal y discontinua por realimentación de entrada-salida del vector de estados y se aplicó al modelo cinemático para el seguimiento de trayectorias. En el trabajo de investigación se estudió el comportamiento de un robot móvil de guiado diferencial sobre el plano XY, el cual muestra las simulaciones del modelo cinemático del móvil, el control para el seguimiento de trayectorias y el algoritmo de planificación de cobertura completa con su respectivo seguimiento

Control de un robot móvil en entornos domésticos

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