Diseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertad
El proyecto fue planteado con el fin de reducir los tiempos de ciclo, disminuyendo los costes de fabricación e incrementando tanto la calidad como el nivel de producción. El hecho de incrementar el nivel de producción indica utilizar al máximo el espacio físico y equipo llegando así a un potencial m...
- Autores:
-
Santos Marín, Daniel
Flórez Solano, Fabian
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2011
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/12203
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/12203
- Palabra clave:
- Mechatronic
Conceptual design
Delta robot
Kinematic study
Manipulators
Mechanical movements
Robotics
Mechanic system
Mechanical design
Technological innovation
Spider robots
Mecatrónica
Manipuladores
Movimientos mecánicos
Robótica
Sistema mecánico
Diseño mecánico
Innovación tecnológica
Diseño conceptual
Robot delta
Estudio cinemático
Robots araña
- Rights
- openAccess
- License
- http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
| id |
UNAB2_f9384930879382394a4c3e8cd274ff14 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/12203 |
| network_acronym_str |
UNAB2 |
| network_name_str |
Repositorio UNAB |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Diseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertad |
| dc.title.translated.spa.fl_str_mv |
Conceptual design and kinematic study of a delta khufu robot with 3 degrees of freedom |
| title |
Diseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertad |
| spellingShingle |
Diseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertad Mechatronic Conceptual design Delta robot Kinematic study Manipulators Mechanical movements Robotics Mechanic system Mechanical design Technological innovation Spider robots Mecatrónica Manipuladores Movimientos mecánicos Robótica Sistema mecánico Diseño mecánico Innovación tecnológica Diseño conceptual Robot delta Estudio cinemático Robots araña |
| title_short |
Diseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertad |
| title_full |
Diseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertad |
| title_fullStr |
Diseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertad |
| title_full_unstemmed |
Diseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertad |
| title_sort |
Diseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertad |
| dc.creator.fl_str_mv |
Santos Marín, Daniel Flórez Solano, Fabian |
| dc.contributor.advisor.spa.fl_str_mv |
Lengerke Pérez, Omar |
| dc.contributor.author.spa.fl_str_mv |
Santos Marín, Daniel Flórez Solano, Fabian |
| dc.contributor.cvlac.*.fl_str_mv |
https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000295450 |
| dc.contributor.scopus.*.fl_str_mv |
https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=25929436900 |
| dc.subject.keywords.eng.fl_str_mv |
Mechatronic Conceptual design Delta robot Kinematic study Manipulators Mechanical movements Robotics Mechanic system Mechanical design Technological innovation Spider robots |
| topic |
Mechatronic Conceptual design Delta robot Kinematic study Manipulators Mechanical movements Robotics Mechanic system Mechanical design Technological innovation Spider robots Mecatrónica Manipuladores Movimientos mecánicos Robótica Sistema mecánico Diseño mecánico Innovación tecnológica Diseño conceptual Robot delta Estudio cinemático Robots araña |
| dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv |
Mecatrónica Manipuladores Movimientos mecánicos Robótica Sistema mecánico Diseño mecánico Innovación tecnológica |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Diseño conceptual Robot delta Estudio cinemático Robots araña |
| description |
El proyecto fue planteado con el fin de reducir los tiempos de ciclo, disminuyendo los costes de fabricación e incrementando tanto la calidad como el nivel de producción. El hecho de incrementar el nivel de producción indica utilizar al máximo el espacio físico y equipo llegando así a un potencial máximo, y variar el nivel de producción es ajustarse a las condiciones del mercado, entonces mayor producción significaría competir. |
| publishDate |
2011 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2011 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2021-02-11T19:59:16Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2021-02-11T19:59:16Z |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.local.spa.fl_str_mv |
Trabajo de Grado |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.redcol.none.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/20.500.12749/12203 |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional UNAB |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
repourl:https://repository.unab.edu.co |
| url |
http://hdl.handle.net/20.500.12749/12203 |
| identifier_str_mv |
instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB reponame:Repositorio Institucional UNAB repourl:https://repository.unab.edu.co |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.spa.fl_str_mv |
• [1] D. Stewart. "A platform with six degrees of freedom". UK Institution of Mechanical Engineers Proceedings. Vol. 180 No 15, pp. 71-379. 1965-66 • [2] K.H. Hunt and E.J.F. Primrose. "Assembly Configurations of some In-Parallel-Actuated Manipulators". Mechanism and Machine Theory. Vol. 28 No 1, pp. 31-42. 1993. • [3] L.W. Tsai. "Kinematics of three d.o.f. platform with tree extensible limbs". Recentadvances in robot kinematics, pp. 401-410. 1996. • [4] D. Kim and W. K. Chung. "Kinematics condition analysis of three d.o.f. pure translational parallel manipulators". Journal of mechanical design. Vol. 125, pp. 323-331. 2003 • [5] H. S. Kim and L.W. Tsai. "Kinematics synthesis of spatial 3- RPS parallel manipulator". Vol. 125, pp. 92- 97. 2003. • [6] M. Carricato and V.P. Castelli. "A family of 3 - Dof translational parallel manipulators". Transactions of the ASME. Vol. 125, pp. 302-306. 2003. • [7] M. Carricato and V.P. Castelli. "Position analysis of a new family of 3 d.o.f. translational parallel manipulators". Transactions of the ASME. Vol. 125, pp. 316-322.2003. • [8] A. Cherfia, A. Zaatri and M. Giordano . "Kinematics analysis of a parallel robot with 3 DOF and 4 segments in pure translation". MansouraEngineeringjournal (MEJ). Vol. 31 No 2. 2006. • [9] X.J. Liu. "Mechanical and kinematics design of parallel robotic mechanisms with less than six degrees of freedom". Postdoctoral Research Report Tsinghua University .Beijing , China . 2001. • [10] X.J. Liu, J.I. Jeong and J. Kim. "A three translational DoFs parallel cube-manipulateur". Robotica. Vol. 21, pp. 645-653. Cambridge UniversityPress. 2003. |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ |
| dc.rights.local.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.creativecommons.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| rights_invalid_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ Abierto (Texto Completo) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv |
Colombia |
| dc.coverage.campus.spa.fl_str_mv |
UNAB Campus Bucaramanga |
| dc.publisher.grantor.spa.fl_str_mv |
Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad Ingeniería |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Pregrado Ingeniería Mecatrónica |
| institution |
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/1/2011_Tesis_Daniel_Santos_Marin.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/2/2011_Articulo_Daniel_Santos_Marin.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/3/2011_Presentacion_Daniel_Santos_Marin.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/4/2011_Anexos_Daniel_Santos_Marin.zip https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/5/2011_Matlab_Daniel_Santos_Marin.zip https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/6/2011_Solid_Words_Daniel_Santos_Marin.zip https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/7/license.txt https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/8/2011_Tesis_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpg https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/9/2011_Articulo_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpg https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/10/2011_Presentacion_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
41c2350ba2e411cfe23c5734672c7096 d046093ee8c5583cb1ddc974cc3124af aedd65c6ddfc0bbc4c04c6604da47b0f edcf3504444d4c784c0aa77f0b17321e bfbf00c1ed8a8b0d9b25802794b8c07a ea1bb7dfcefc06e65e91db03d1f9291e 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 588ed68e0486eacfa7f2f7a5163cbd8e bd6d10c42351186404a1768d72d441f6 74c3a2943072a1b2d3598f0433ec9354 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@unab.edu.co |
| _version_ |
1814277265573281792 |
| spelling |
Lengerke Pérez, Omarfb36bc5b-e3e7-41f7-b8b2-1b15fb35c81f-1Santos Marín, Daniel93d00619-41da-4e4c-8c24-046e1da03816-1Flórez Solano, Fabian5333f5fe-4db9-4bf0-bf8a-7a251bbccad0-1https://scienti.minciencias.gov.co/cvlac/visualizador/generarCurriculoCv.do?cod_rh=0000295450https://www.scopus.com/authid/detail.uri?authorId=25929436900ColombiaUNAB Campus Bucaramanga2021-02-11T19:59:16Z2021-02-11T19:59:16Z2011http://hdl.handle.net/20.500.12749/12203instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coEl proyecto fue planteado con el fin de reducir los tiempos de ciclo, disminuyendo los costes de fabricación e incrementando tanto la calidad como el nivel de producción. El hecho de incrementar el nivel de producción indica utilizar al máximo el espacio físico y equipo llegando así a un potencial máximo, y variar el nivel de producción es ajustarse a las condiciones del mercado, entonces mayor producción significaría competir.Objetivos Planteamiento del problema Marco teórico Robots Delta Aplicaciones de un Robot Delta Algunas Aplicaciones del Robot Delta en la Industria Tipos de Robot Delta CINEMÁTICA DINÁMICA ROBÓTICA ANTECEDENTES ESTADO DEL ARTE DISEÑO METODOLÓGICO CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES CONCLUSIONES BIBLIOGRAFIAPregradoThe project was proposed in order to reduce cycle times, reducing manufacturing costs and increasing both quality and production level. The fact of increasing the production level indicates using the physical space and equipment to the maximum, thus reaching a maximum potential, and varying the production level is adjusting to market conditions, then greater production would mean competing.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaDiseño conceptual y estudio cinemático de un robot delta tipo keops de 3 grados de libertadConceptual design and kinematic study of a delta khufu robot with 3 degrees of freedomIngeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPMechatronicConceptual designDelta robotKinematic studyManipulatorsMechanical movementsRoboticsMechanic systemMechanical designTechnological innovationSpider robotsMecatrónicaManipuladoresMovimientos mecánicosRobóticaSistema mecánicoDiseño mecánicoInnovación tecnológicaDiseño conceptualRobot deltaEstudio cinemáticoRobots araña• [1] D. Stewart. "A platform with six degrees of freedom". UK Institution of Mechanical Engineers Proceedings. Vol. 180 No 15, pp. 71-379. 1965-66• [2] K.H. Hunt and E.J.F. Primrose. "Assembly Configurations of some In-Parallel-Actuated Manipulators". Mechanism and Machine Theory. Vol. 28 No 1, pp. 31-42. 1993.• [3] L.W. Tsai. "Kinematics of three d.o.f. platform with tree extensible limbs". Recentadvances in robot kinematics, pp. 401-410. 1996.• [4] D. Kim and W. K. Chung. "Kinematics condition analysis of three d.o.f. pure translational parallel manipulators". Journal of mechanical design. Vol. 125, pp. 323-331. 2003• [5] H. S. Kim and L.W. Tsai. "Kinematics synthesis of spatial 3- RPS parallel manipulator". Vol. 125, pp. 92- 97. 2003.• [6] M. Carricato and V.P. Castelli. "A family of 3 - Dof translational parallel manipulators". Transactions of the ASME. Vol. 125, pp. 302-306. 2003.• [7] M. Carricato and V.P. Castelli. "Position analysis of a new family of 3 d.o.f. translational parallel manipulators". Transactions of the ASME. Vol. 125, pp. 316-322.2003.• [8] A. Cherfia, A. Zaatri and M. Giordano . "Kinematics analysis of a parallel robot with 3 DOF and 4 segments in pure translation". MansouraEngineeringjournal (MEJ). Vol. 31 No 2. 2006.• [9] X.J. Liu. "Mechanical and kinematics design of parallel robotic mechanisms with less than six degrees of freedom". Postdoctoral Research Report Tsinghua University .Beijing , China . 2001.• [10] X.J. Liu, J.I. Jeong and J. Kim. "A three translational DoFs parallel cube-manipulateur". Robotica. Vol. 21, pp. 645-653. Cambridge UniversityPress. 2003.ORIGINAL2011_Tesis_Daniel_Santos_Marin.pdf2011_Tesis_Daniel_Santos_Marin.pdfTesisapplication/pdf666497https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/1/2011_Tesis_Daniel_Santos_Marin.pdf41c2350ba2e411cfe23c5734672c7096MD51open access2011_Articulo_Daniel_Santos_Marin.pdf2011_Articulo_Daniel_Santos_Marin.pdfArtículoapplication/pdf480064https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/2/2011_Articulo_Daniel_Santos_Marin.pdfd046093ee8c5583cb1ddc974cc3124afMD52open access2011_Presentacion_Daniel_Santos_Marin.pdf2011_Presentacion_Daniel_Santos_Marin.pdfPresentaciónapplication/pdf748609https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/3/2011_Presentacion_Daniel_Santos_Marin.pdfaedd65c6ddfc0bbc4c04c6604da47b0fMD53open access2011_Anexos_Daniel_Santos_Marin.zip2011_Anexos_Daniel_Santos_Marin.zipAnexosapplication/octet-stream20436720https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/4/2011_Anexos_Daniel_Santos_Marin.zipedcf3504444d4c784c0aa77f0b17321eMD54open access2011_Matlab_Daniel_Santos_Marin.zip2011_Matlab_Daniel_Santos_Marin.zipMatlabapplication/octet-stream4748718https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/5/2011_Matlab_Daniel_Santos_Marin.zipbfbf00c1ed8a8b0d9b25802794b8c07aMD55open access2011_Solid_Words_Daniel_Santos_Marin.zip2011_Solid_Words_Daniel_Santos_Marin.zipSolidworksapplication/octet-stream2490251https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/6/2011_Solid_Words_Daniel_Santos_Marin.zipea1bb7dfcefc06e65e91db03d1f9291eMD56open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/7/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD57open accessTHUMBNAIL2011_Tesis_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpg2011_Tesis_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5020https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/8/2011_Tesis_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpg588ed68e0486eacfa7f2f7a5163cbd8eMD58open access2011_Articulo_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpg2011_Articulo_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10751https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/9/2011_Articulo_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpgbd6d10c42351186404a1768d72d441f6MD59open access2011_Presentacion_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpg2011_Presentacion_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7992https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/12203/10/2011_Presentacion_Daniel_Santos_Marin.pdf.jpg74c3a2943072a1b2d3598f0433ec9354MD510open access20.500.12749/12203oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/122032023-03-15 09:57:48.961open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.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 |