Desarrollo de un prototipo UAV multirotor equipado con un sistema de navegación autónomo utilizando sensores ToF

Los vehiculos aereos no tripulados (UAV ) tienen la ventaja de ser livianos y de tener un vuelo fluido, en base esto se plantea el desarrollo de un prototipo de una aeronave multirotor de 6 hélices basado en la configuración estándar del hexa-rotor, que cuenta además con un sistema de navegación bas...

Full description

Autores:
Vargas Yepez, José Gabriel
Garcia Ardila, Joan Sneider
Tipo de recurso:
http://purl.org/coar/resource_type/c_f744
Fecha de publicación:
2014
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/16317
Acceso en línea:
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Palabra clave:
Autonomous navigation
ToF sensors
Multirotor
Generation of trajectories
Aerodynamics
Navigation systems
Research proposal
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UNAB
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Aerodinámica
Sistemas de navegación
Propuesta de investigación
Semilleros de investigación
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Memorias de evento
Navegación autónoma
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Generación de trayectorias
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description Los vehiculos aereos no tripulados (UAV ) tienen la ventaja de ser livianos y de tener un vuelo fluido, en base esto se plantea el desarrollo de un prototipo de una aeronave multirotor de 6 hélices basado en la configuración estándar del hexa-rotor, que cuenta además con un sistema de navegación basado en la utilización de los datos provenientes de un sensor de tiempo de vuelo (ToF) , el cual proporciona información referente al entorno generando un modelo tridimensional que permite calcular proporciones para así proyectar una trayectoria de vuelo que se ajuste a las dimensiones del dispositivo y de esta manera adquirir información relevante para la generación de un recorrido autónomo
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S. Burak Gokturk, Hakan Yalcin, Cyrus Bamji. A Time-Of-Flight Depth Sensor – System Description, Issues and Solutions. http://www1.cs.columbia.edu/~allen/PHOTOPAPERS/canesta.pdf http://www.eletrica.ufpr.br/anais/cba/2010/Artigos/65680_1.pdf
Este material es presentado al VI Encuentro Institucional de Semilleros de Investigación UNAB, una actividad carácter formativo. La Universidad Autónoma de Bucaramanga se reserva los derechos de divulgación con fines académicos, respetando en todo caso los derechos morales de los autores y bajo discrecionalidad del grupo de investigación que respalda cada trabajo para definir los derechos de autor.
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Sanca,Tania L. Laura,J´es J. F. Cerqueira,Pablo J. Alsina.DYNAMIC MODELING WITH NONLINEAR INPUTS AND BACKSTEPPING CONTROL FOR A HEXAROTOR MICRO-AERIAL VEHICLE http://www.eletrica.ufpr.br/anais/cba/2010/Artigos/65680_1.pdfS. Burak Gokturk, Hakan Yalcin, Cyrus Bamji. A Time-Of-Flight Depth Sensor – System Description, Issues and Solutions. http://www1.cs.columbia.edu/~allen/PHOTOPAPERS/canesta.pdf http://www.eletrica.ufpr.br/anais/cba/2010/Artigos/65680_1.pdfEste material es presentado al VI Encuentro Institucional de Semilleros de Investigación UNAB, una actividad carácter formativo. La Universidad Autónoma de Bucaramanga se reserva los derechos de divulgación con fines académicos, respetando en todo caso los derechos morales de los autores y bajo discrecionalidad del grupo de investigación que respalda cada trabajo para definir los derechos de autor.http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Generación Creativa. Generación Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB ; Volumen 03, Número 03 (Octubre 2014) ; páginas 275-276Desarrollo de un prototipo UAV multirotor equipado con un sistema de navegación autónomo utilizando sensores ToFDevelopment of a multirotor UAV prototype equipped with an autonomous navigation system using ToF sensorsConferenceinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsMemoria de eventoshttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744http://purl.org/redcol/resource_type/EC_ACUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaSistema de Investigación SIUNABAutonomous navigationToF sensorsMultirotorGeneration of trajectoriesAerodynamicsNavigation systemsResearch proposalHotbeds of researchUNABEvent memoriesAerodinámicaSistemas de navegaciónPropuesta de investigaciónSemilleros de investigaciónUNABMemorias de eventoNavegación autónomaSensores ToFMultirotorGeneración de trayectoriasORIGINALGeneración_creativa_2014-275-276.pdfGeneración_creativa_2014-275-276.pdfArticuloapplication/pdf158632https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16317/1/Generaci%c3%b3n_creativa_2014-275-276.pdfe9d36951872fe913cc0ac14c5437cec3MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16317/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAILGeneración_creativa_2014-275-276.pdf.jpgGeneración_creativa_2014-275-276.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10914https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16317/3/Generaci%c3%b3n_creativa_2014-275-276.pdf.jpgc110db4ad8a689dd01a85782d1c43b2fMD53open access20.500.12749/16317oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/163172022-06-06 12:13:40.972open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg==

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