Técnicas de control para un robot manipulador de dos grados de libertad
En este trabajo se presenta el modelo dinámico de un robot manipulador rígido de dos grados de libertad mediante el teorema de Euler-Lagrange. Posteriormente, se procede a linealizar el sistema y aplicar las diferentes técnicas de control estudiadas, mediante la ayuda de l software MATLAB- Simulink,...
- Autores:
-
Moncada Castro, Julián Felipe
- Tipo de recurso:
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- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
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- Acceso en línea:
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- Mechatronics engineering
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Software
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En este trabajo se presenta el modelo dinámico de un robot manipulador rígido de dos grados de libertad mediante el teorema de Euler-Lagrange. Posteriormente, se procede a linealizar el sistema y aplicar las diferentes técnicas de control estudiadas, mediante la ayuda de l software MATLAB- Simulink, para así observar el comportamiento del brazo robótico. |
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[1] Robot. 2018. Wikipedia. Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Robot [2] Kuo, B., Sistemas de Control Automático, (Prentice Hall, México, 1996). [3] PID. 2018. Wikipedia. Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Robot 4] M. Gaercia-Sanz, «CONTROL ROBUSTO CUANTITATIVO QFT,» Departamento de Automática y Computación. Universidad Pública de Navarra., vol. 2, no 3, pp. 25-38, 2005. [5] © 1994-2018 The MathWorks, Inc., «MathWorks,» Matlab, [En línea]. Available: https://www.mathworks.com/help/control/ref/lqgtrack.htm l? tid=doc_ta. [Último acceso: 22 05 2018]. K. Astrom, and B. Wittenmark, Computer controlled systems: Theory and Design, Prentice Hall, 2002. [7] Acevedo Gonzales Hernando, Espacio de estados, Observadores dinámicos, pp. 26-37. [8] Estimación de estados, Observadores dinámicos, pp. 1-6. |
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Moncada Castro, Julián Felipe029cc8f4-9175-4037-8d10-85f4f20662a0Semilleros de Investigación UNABBucaramanga (Santander, Colombia)20182023-09-12T22:35:49Z2023-09-12T22:35:49Z2018-11ISSN 2344-7079http://hdl.handle.net/20.500.12749/21859instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coEn este trabajo se presenta el modelo dinámico de un robot manipulador rígido de dos grados de libertad mediante el teorema de Euler-Lagrange. Posteriormente, se procede a linealizar el sistema y aplicar las diferentes técnicas de control estudiadas, mediante la ayuda de l software MATLAB- Simulink, para así observar el comportamiento del brazo robótico.In this paper we present the dynamic model of a rigid manipulator robot of two degrees of freedom by means of the Euler-Lagrange theorem. Subsequently, the system is linearized and the different control techniques studied are applied, with the help of the MATLAB-Simulink software, in order to observe the behavior of the robotic arm.Modalidad Presencialapplication/pdfspaGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABhttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14242[1] Robot. 2018. Wikipedia. Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Robot[2] Kuo, B., Sistemas de Control Automático, (Prentice Hall, México, 1996).[3] PID. 2018. Wikipedia. Recuperado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Robot4] M. Gaercia-Sanz, «CONTROL ROBUSTO CUANTITATIVO QFT,» Departamento de Automática y Computación. Universidad Pública de Navarra., vol. 2, no 3, pp. 25-38, 2005.[5] © 1994-2018 The MathWorks, Inc., «MathWorks,» Matlab, [En línea]. Available: https://www.mathworks.com/help/control/ref/lqgtrack.htm l? tid=doc_ta. [Último acceso: 22 05 2018].K. Astrom, and B. Wittenmark, Computer controlled systems: Theory and Design, Prentice Hall, 2002.[7] Acevedo Gonzales Hernando, Espacio de estados, Observadores dinámicos, pp. 26-37.[8] Estimación de estados, Observadores dinámicos, pp. 1-6.http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Moncada, J. F. (2018). Técnicas de control para un robot manipulador de dos grados de libertad. Recuperado de: http://hdl.handle.net/20.500.12749/21859Técnicas de control para un robot manipulador de dos grados de libertadControl techniques for a two-grade manipulator robot of freedomConferenceinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsMemoria de eventoshttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744info:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/EC_ACUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaSistema de Investigación SIUNABMechatronics engineeringInnovationTechnologyInvestigationRobotSoftwareRobotic arm behaviorElectromechanical systemIngeniería mecatrónicaInnovaciónTecnologíaInvestigaciónRobotSoftwareComportamiento del brazo robóticoSistema electromecánicoORIGINAL2018_Articulo_Moncada_Castro_Julian_Felipe.pdf2018_Articulo_Moncada_Castro_Julian_Felipe.pdfArtículoapplication/pdf449080https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/21859/1/2018_Articulo_Moncada_Castro_Julian_Felipe.pdf84e79cba505cd7a4d5d14b54287977c7MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/21859/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAIL2018_Articulo_Moncada_Castro_Julian_Felipe.pdf.jpg2018_Articulo_Moncada_Castro_Julian_Felipe.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10929https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/21859/3/2018_Articulo_Moncada_Castro_Julian_Felipe.pdf.jpg8fff157431265306b18d38ab06c5cb1eMD53open access20.500.12749/21859oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/218592023-09-12 22:00:52.381open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg== |