Técnicas de control para un robot manipulador de dos grados de libertad
En este trabajo se presenta el modelo dinámico de un robot manipulador rígido de dos grados de libertad mediante el teorema de Euler-Lagrange. Posteriormente, se procede a linealizar el sistema y aplicar las diferentes técnicas de control estudiadas, mediante la ayuda de l software MATLAB- Simulink,...
- Autores:
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Moncada Castro, Julián Felipe
- Tipo de recurso:
- http://purl.org/coar/resource_type/c_f744
- Fecha de publicación:
- 2018
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/21859
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/21859
- Palabra clave:
- Mechatronics engineering
Innovation
Technology
Investigation
Robot
Software
Robotic arm behavior
Electromechanical system
Ingeniería mecatrónica
Innovación
Tecnología
Investigación
Robot
Software
Comportamiento del brazo robótico
Sistema electromecánico
- Rights
- License
- http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
| Summary: | En este trabajo se presenta el modelo dinámico de un robot manipulador rígido de dos grados de libertad mediante el teorema de Euler-Lagrange. Posteriormente, se procede a linealizar el sistema y aplicar las diferentes técnicas de control estudiadas, mediante la ayuda de l software MATLAB- Simulink, para así observar el comportamiento del brazo robótico. |
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