Desarrollo de robot scara con restricciones de dinámica

Este articulo describe el desarrollo de un Robot manipulador bajo restricciones dinámicas, los robots tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son robots de 3 grados de libertad sin contar el elemento terminal, diseñados para tareas de ensamble de piezas y manipulación selectiva, su sist...

Full description

Autores:
Archila Díaz, John Faber
Dutra, Max Suell
Carrascal Corredor, Sindy
Gil Areiza, Leonardo
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2008
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/8982
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/20.500.12749/8982
Palabra clave:
Innovaciones tecnológicas
Ciencia de los computadores
Desarrollo de tecnología
Ingeniería de sistemas
Investigaciones
Tecnologías de la información y las comunicaciones
TIC´s
Technological innovations
Computer science
Technology development
Systems engineering
Investigations
Information and communication technologies
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description Este articulo describe el desarrollo de un Robot manipulador bajo restricciones dinámicas, los robots tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son robots de 3 grados de libertad sin contar el elemento terminal, diseñados para tareas de ensamble de piezas y manipulación selectiva, su sistema de control permite el posicionamiento del elemento terminal en sus puntos de trabajo (control Punto a Punto - PTP). Para el diseño del SCARA fue desarrollado el estudio cinemático y dinámico del robot, desarrollando y aplicando una metodología mecatrónica, usando herramientas CAD (Computer Aided design) y CAE (computer Aided Engineering). En este trabajo es presentado el sistema mecánico y de control. Este robot usa servomotores y motores CD para generar el torque necesario para realizar su trabajo. El control de los motores es desarrollado con señales PWM usando tres microcontroladores. Los microcontroladores generan la señal PWM a partir de los cálculos de la cinemática inversa desarrollada en el diseño mecatrónico.
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Para el diseño del SCARA fue desarrollado el estudio cinemático y dinámico del robot, desarrollando y aplicando una metodología mecatrónica, usando herramientas CAD (Computer Aided design) y CAE (computer Aided Engineering). En este trabajo es presentado el sistema mecánico y de control. Este robot usa servomotores y motores CD para generar el torque necesario para realizar su trabajo. El control de los motores es desarrollado con señales PWM usando tres microcontroladores. Los microcontroladores generan la señal PWM a partir de los cálculos de la cinemática inversa desarrollada en el diseño mecatrónico.This article describes the development of a robot manipulator under dynamic restrictions, SCARA type robots (Selective Compliance Assembly Robot Arm) are robots with 3 degrees of freedom without counting the terminal element, designed for tasks of assembly of pieces and selective manipulation, its control system allows the positioning of the terminal element at its work points (Point to Point control - PTP). For the design of the SCARA, the kinematic and dynamic study was developed of the robot, developing and applying a mechatronic methodology, using CAD (Computer Aided Design) and CAE (Computer Aided Design) tools Engineering). In this work the mechanical and control system is presented. This robot uses servo motors and DC motors to generate the torque necessary to perform its worked. The control of the motors is developed with PWM signals using three microcontrollers. Microcontrollers generate the PWM signal from the calculations of the inverse kinematics developed in the mechatronic design.application/pdfspaUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABhttps://revistas.unab.edu.co/index.php/rcc/article/view/1020/1122https://revistas.unab.edu.co/index.php/rcc/article/view/1020S. M. Carrascal, L. Gil, J. E. Archila, ‘Diseño y construcción de un Manipulador tipo SCARA con implementación de un sistema de control” Tesis de grado, Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB, 2005.J. F Archila, M. S. Dutra. “Design and construction of a SCARA Type Manipulator, implementing a control system”. International Congress of Mechanical Engineering COBEM. 2007. Brasilia. 2007.J. Denavit, R. S. Hartenberg. “A Kinematic Notation for LowerPair Mechanism Based on Matrices”. Journal of Applied Mechanics. Vol. 22. 1955. pp. 215-221.A. Ollero. Robótica, Manipuladores y robots móviles. la edición. Marcombo Boixareu, Barcelona, 2001. pp. 43 - 80.H. Asada, J. Slotine, Robot Analysis and control. Editorial John Wiley.S. 2002.R.LMott., Diseño de Elementos de Maquinas 2° Edición. Editorial Prentice Hall. 2005.L. W. Tsai. Robot Análisis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. Editorial John Wiley & Sons, Inc. Primera Edición, New Cork, 1999. pp 55—72.K.S. Fu. Control, Sensing, Vision, and Intelligence. McGraw Hill. Primera Edición, New York, 1987. pp. 82— 102.T Kurfles. Robotics and Automation Handbook. CRC Press. Primera Edición, Florida, 2005. pp. 26 —84.A. Barrientos. Fundamentos de robótica. McGraw Hill. 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