Desarrollo de robot scara con restricciones de dinámica

Este articulo describe el desarrollo de un Robot manipulador bajo restricciones dinámicas, los robots tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) son robots de 3 grados de libertad sin contar el elemento terminal, diseñados para tareas de ensamble de piezas y manipulación selectiva, su sistema de control permite el posicionamiento del elemento terminal en sus puntos de trabajo (control Punto a Punto - PTP). Para el diseño del SCARA fue desarrollado el estudio cinemático y dinámico del robot, desarrollando y aplicando una metodología mecatrónica, usando herramientas CAD (Computer Aided design) y CAE (computer Aided Engineering). En este trabajo es presentado el sistema mecánico y de control. Este robot usa servomotores y motores CD para generar el torque necesario para realizar su trabajo. El control de los motores es desarrollado con señales PWM usando tres microcontroladores. Los microcontroladores generan la señal PWM a partir de los cálculos de la cinemática inversa desarrollada en el diseño mecatrónico.

• Autores: Archila Díaz, John Faber; Dutra, Max Suell; Carrascal Corredor, Sindy; Gil Areiza, Leonardo
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2008
• Institución: Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
• Repositorio: Repositorio UNAB
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/8982
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/20.500.12749/8982
• Palabra clave: Innovaciones tecnológicas; Ciencia de los computadores; Desarrollo de tecnología; Ingeniería de sistemas; Investigaciones; Tecnologías de la información y las comunicaciones; TIC´s; Technological innovations; Computer science; Technology development; Systems engineering; Investigations; Information and communication technologies; ICT's; SCARA; Robotics; Manipulators; Forward dynamics; Innovaciones tecnológicas; Ciencias de la computación; Desarrollo tecnológico; Ingeniería de sistemas; Tecnologías de la información y la comunicación; Investigación; SCARA; Robótica; Manipuladores; Dinámica inversa
• License: Derechos de autor 2008 Revista Colombiana de Computación