Construcción de un brazo submarino para operaciones de soldadura subacuática
En el presente trabajo se propone la construcción de un brazo robótico para funciones de soldadura subacuática montado en un vehículo submarino operado remotamente. El objetivo de este proyecto es construir un prototipo del brazo robótico a escala con un protocolo de comunicación y control que permi...
- Autores:
-
Esteban Villegas, Helio Sneyder
- Tipo de recurso:
- http://purl.org/coar/resource_type/c_f744
- Fecha de publicación:
- 2015
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/16675
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/16675
- Palabra clave:
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Construcción de un brazo submarino para operaciones de soldadura subacuática Control Welding Underwater Robotic arm Dynamic Finite elements Electronics Research proposal Hotbeds of research UNAB Event memories Dinámica Elementos finitos Electrónica Propuesta de investigación Semilleros de investigación UNAB Memorias de evento Control Soldadura Subacuático Brazo robótico |
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Control Welding Underwater Robotic arm Dynamic Finite elements Electronics Research proposal Hotbeds of research UNAB Event memories Dinámica Elementos finitos Electrónica Propuesta de investigación Semilleros de investigación UNAB Memorias de evento Control Soldadura Subacuático Brazo robótico |
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En el presente trabajo se propone la construcción de un brazo robótico para funciones de soldadura subacuática montado en un vehículo submarino operado remotamente. El objetivo de este proyecto es construir un prototipo del brazo robótico a escala con un protocolo de comunicación y control que permitan realizar fácilmente operaciones que varían de acuerdo a cada situación. Dentro de los alcances del proyecto están el modelado y estudio tanto dinámico como de comportamiento en fluidos de la parte mecánica del brazo, los diseños 3d, construcción de un prototipo a escala del brazo y un circuito de control para operar a distancia con sus respectivos protocolos de comunicación. Las siguientes etapas de este proyecto consistirán en el modelado matemático y dinámico del brazo para determinar su comportamiento en un medio acuoso |
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Dentro de los alcances del proyecto están el modelado y estudio tanto dinámico como de comportamiento en fluidos de la parte mecánica del brazo, los diseños 3d, construcción de un prototipo a escala del brazo y un circuito de control para operar a distancia con sus respectivos protocolos de comunicación. Las siguientes etapas de este proyecto consistirán en el modelado matemático y dinámico del brazo para determinar su comportamiento en un medio acuosoIn the present work, the construction of a robotic arm for underwater welding functions mounted on a remotely operated underwater vehicle is proposed. The objective of this project is to build a scale prototype of the robotic arm with a communication and control protocol that allows easy operations that vary according to each situation. Within the scope of the project are the modeling and study of both dynamics and behavior in fluids of the mechanical part of the arm, 3d designs, construction of a scale prototype of the arm and a control circuit to operate remotely with its corresponding protocols. Communication. The following stages of this project will consist of the mathematical and dynamic modeling of the arm to determine its behavior in an aqueous environmentapplication/pdfspaGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABhttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14236García, Jhon Jairo.(2012).Diseño de un manipulador robótico para ROV(tesis de pregrado).Universidad Autónoma de Bucaramanga, Santander, Colombia.http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Generación Creativa. Generación Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB ; Volumen 04, Número 04 (Octubre 2015) ; páginas 225-227Construcción de un brazo submarino para operaciones de soldadura subacuáticaConstruction of an underwater arm for underwater welding operationsConferenceinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsMemoria de eventoshttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744http://purl.org/redcol/resource_type/EC_ACUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaSistema de Investigación SIUNABControlWeldingUnderwaterRobotic armDynamicFinite elementsElectronicsResearch proposalHotbeds of researchUNABEvent memoriesDinámicaElementos finitosElectrónicaPropuesta de investigaciónSemilleros de investigaciónUNABMemorias de eventoControlSoldaduraSubacuáticoBrazo robóticoORIGINALGeneración_creativa_2015-225-227.pdfGeneración_creativa_2015-225-227.pdfArticuloapplication/pdf216116https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16675/1/Generaci%c3%b3n_creativa_2015-225-227.pdf1fcf28a0a91ed72d770d2ffc403f2560MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16675/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAILGeneración_creativa_2015-225-227.pdf.jpgGeneración_creativa_2015-225-227.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg9570https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16675/3/Generaci%c3%b3n_creativa_2015-225-227.pdf.jpg40b3bc3b44de6ffd060d8b02948f72eeMD53open access20.500.12749/16675oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/166752022-06-10 22:00:39.932open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg== |