Implementación de una interfaz de comunicación entre péndulo Invertido y ordenador
Los péndulos invertidos son sistemas ampliamente utilizados en la ingeniería. Una de sus aplicaciones más populares es el sistema de transporte conocido como Segway®, Para estudiar el funcionamiento de este sistema, se ha llevado a cabo el diseño y construcción de un péndulo invertido sobre dos rued...
- Autores:
-
Angulo Uribe, Alexander
García Ardila, Joan Sneider
- Tipo de recurso:
- http://purl.org/coar/resource_type/c_f744
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
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- OAI Identifier:
- oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/16864
- Acceso en línea:
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- Palabra clave:
- Inverted pendulum
Control
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Control techniques
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Implementación de una interfaz de comunicación entre péndulo Invertido y ordenador Inverted pendulum Control Modeling Control techniques Dynamics of mechanical systems Research proposal Hotbeds of research UNAB Event memories Dinámica de sistemas mecánicos Propuesta de investigación Semilleros de investigación UNAB Memorias de evento Péndulo invertido Control Modelado Técnicas de control |
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Inverted pendulum Control Modeling Control techniques Dynamics of mechanical systems Research proposal Hotbeds of research UNAB Event memories Dinámica de sistemas mecánicos Propuesta de investigación Semilleros de investigación UNAB Memorias de evento Péndulo invertido Control Modelado Técnicas de control |
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Los péndulos invertidos son sistemas ampliamente utilizados en la ingeniería. Una de sus aplicaciones más populares es el sistema de transporte conocido como Segway®, Para estudiar el funcionamiento de este sistema, se ha llevado a cabo el diseño y construcción de un péndulo invertido sobre dos ruedas. Se modeló utilizando el método de Newton Euler y se diseñó un controlador con el objetivo de lograr la estabilización del péndulo en la posición de equilibrio vertical. Ahora se plantea realizar una interfaz de comunicación entre el péndulo y el ordenador, mediante software de simulación como Matlab |
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K. Ogata. “Sistemas de Control en Tiempo Discreto”. Ed. Prentice Hall Hispanoamericana S.A., 1996, pp. 625-626. Waikato.(2009). Platform for ergonomic steering methods investigation of "Segway-style" balancing scooters. DOI= http://researchcommons.waikato.ac.nz/bitstream/handle/10289/2 423/thesis.pdf?sequence=1 Parámetros del motor. (2009). Obtención experimental de los parámetros del motor. DOI= http://repository.upb.edu.co:8080/jspui/bitstream/123456789/50 4/1/digital_17633.pdf Polulo. MinIMU-9 Gyro, Accelerometer, and Compass (L3G4200D and LSM303DLM Carrier). DOI= http://www.alpha-crucis.com/es/sensores/724-minimu-9-gyroaccelerometer-and-compass-l3g4200d-and-lsm303dlm-carrier3700386712654.html P WIKIMEDIA COMMONS. (22 de Julio de 2009). Obtenido de Tait-Bryan angles. DOI= https://commons.wikimedia.org/wiki/Tait-Bryan_angles |
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Angulo Uribe, Alexander742de545-70d0-4686-9f34-5df5f08bedadGarcía Ardila, Joan Sneider0881190c-cf21-4dee-b3bc-e05476b23808Angulo Uribe, Alexander [0000185398]Grupo de Investigación Control y Mecatrónica - GICYMGrupo de Investigaciones ClínicasBucaramanga (Santander, Colombia)20162022-07-08T21:59:59Z2022-07-08T21:59:59Z2016-10ISSN 2344-7079http://hdl.handle.net/20.500.12749/16864instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coLos péndulos invertidos son sistemas ampliamente utilizados en la ingeniería. Una de sus aplicaciones más populares es el sistema de transporte conocido como Segway®, Para estudiar el funcionamiento de este sistema, se ha llevado a cabo el diseño y construcción de un péndulo invertido sobre dos ruedas. Se modeló utilizando el método de Newton Euler y se diseñó un controlador con el objetivo de lograr la estabilización del péndulo en la posición de equilibrio vertical. Ahora se plantea realizar una interfaz de comunicación entre el péndulo y el ordenador, mediante software de simulación como MatlabInverted pendulums are systems widely used in engineering. One of its most popular applications is the transportation system known as Segway®. To study the operation of this system, the design and construction of an inverted pendulum on two wheels has been carried out. It was modeled using the Newton Euler method and a controller was designed with the aim of stabilizing the pendulum in the vertical equilibrium position. Now it is proposed to make a communication interface between the pendulum and the computer, using simulation software such as Matlabapplication/pdfspaGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABhttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14237K. Ogata. “Sistemas de Control en Tiempo Discreto”. Ed. Prentice Hall Hispanoamericana S.A., 1996, pp. 625-626.Waikato.(2009). Platform for ergonomic steering methods investigation of "Segway-style" balancing scooters. DOI= http://researchcommons.waikato.ac.nz/bitstream/handle/10289/2 423/thesis.pdf?sequence=1Parámetros del motor. (2009). Obtención experimental de los parámetros del motor. DOI= http://repository.upb.edu.co:8080/jspui/bitstream/123456789/50 4/1/digital_17633.pdfPolulo. MinIMU-9 Gyro, Accelerometer, and Compass (L3G4200D and LSM303DLM Carrier). DOI= http://www.alpha-crucis.com/es/sensores/724-minimu-9-gyroaccelerometer-and-compass-l3g4200d-and-lsm303dlm-carrier3700386712654.htmlP WIKIMEDIA COMMONS. (22 de Julio de 2009). Obtenido de Tait-Bryan angles. DOI= https://commons.wikimedia.org/wiki/Tait-Bryan_angleshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Generación Creativa. Generación Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB ; Volumen 05, Número 05 (Octubre 2016) ; páginas 220-222Implementación de una interfaz de comunicación entre péndulo Invertido y ordenadorImplementation of a communication interface between an inverted pendulum and a computerConferenceinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsMemoria de eventoshttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744info:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/EC_ACUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaSistema de Investigación SIUNABInverted pendulumControlModelingControl techniquesDynamics of mechanical systemsResearch proposalHotbeds of researchUNABEvent memoriesDinámica de sistemas mecánicosPropuesta de investigaciónSemilleros de investigaciónUNABMemorias de eventoPéndulo invertidoControlModeladoTécnicas de controlORIGINALGeneración_creativa_2016-220-222.pdfGeneración_creativa_2016-220-222.pdfArtículoapplication/pdf543219https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16864/1/Generaci%c3%b3n_creativa_2016-220-222.pdf465047d0c7cc9c93672cfcd2d2982038MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16864/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAILGeneración_creativa_2016-220-222.pdf.jpgGeneración_creativa_2016-220-222.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10632https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/16864/3/Generaci%c3%b3n_creativa_2016-220-222.pdf.jpg385db0f0c7eafee5cf734ab60212f96cMD53open access20.500.12749/16864oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/168642024-01-19 08:43:01.422open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg== |