Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial
Este proyecto de grado se realiza el diseño, construcción y validación de un prototipo a escala para la automatización de una estación de trabajo. Se usaron programas como SolidWorks para el diseño estructural, teniendo en cuenta dimensiones de una estación de trabajo real (tanto a escala 1:1 como a...
- Autores:
-
Ortega Sepúlveda, Gerson David
Castro Pereira, Jeimmy Lizeth
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2020
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/13713
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/13713
- Palabra clave:
- Mechatronic
Robotic integration
Scale prototype
Automation
Robotics
Software development
Artificial intelligence
Mecatrónica
Automatización
Robótica
Desarrollo de software
Inteligencia artificial
Integración robótica
Prototipo a escala
- Rights
- openAccess
- License
- http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
| id |
UNAB2_a26da97adc773edc76afae8cca52c060 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/13713 |
| network_acronym_str |
UNAB2 |
| network_name_str |
Repositorio UNAB |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial |
| dc.title.translated.spa.fl_str_mv |
Development of a scale prototype for the automation of the heat treatment station of the external hoods of the constant velocity joints of the company Transejes using collaborative robotics and artificial vision |
| title |
Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial |
| spellingShingle |
Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial Mechatronic Robotic integration Scale prototype Automation Robotics Software development Artificial intelligence Mecatrónica Automatización Robótica Desarrollo de software Inteligencia artificial Integración robótica Prototipo a escala |
| title_short |
Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial |
| title_full |
Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial |
| title_fullStr |
Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial |
| title_full_unstemmed |
Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial |
| title_sort |
Desarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificial |
| dc.creator.fl_str_mv |
Ortega Sepúlveda, Gerson David Castro Pereira, Jeimmy Lizeth |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Martínez, Carol Roa Prada, Sebastián |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Ortega Sepúlveda, Gerson David Castro Pereira, Jeimmy Lizeth |
| dc.contributor.cvlac.spa.fl_str_mv |
Roa Prada, Sebastián [0000295523] |
| dc.contributor.googlescholar.spa.fl_str_mv |
Roa Prada, Sebastián [xXcp5HcAAAAJ&hl=es&oi=ao] |
| dc.contributor.orcid.spa.fl_str_mv |
Roa Prada, Sebastián [0000-0002-1079-9798] |
| dc.contributor.researchgate.spa.fl_str_mv |
Roa Prada, Sebastián [Sebastian-Roa-Prada] |
| dc.subject.keywords.spa.fl_str_mv |
Mechatronic Robotic integration Scale prototype Automation Robotics Software development Artificial intelligence |
| topic |
Mechatronic Robotic integration Scale prototype Automation Robotics Software development Artificial intelligence Mecatrónica Automatización Robótica Desarrollo de software Inteligencia artificial Integración robótica Prototipo a escala |
| dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv |
Mecatrónica Automatización Robótica Desarrollo de software Inteligencia artificial |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Integración robótica Prototipo a escala |
| description |
Este proyecto de grado se realiza el diseño, construcción y validación de un prototipo a escala para la automatización de una estación de trabajo. Se usaron programas como SolidWorks para el diseño estructural, teniendo en cuenta dimensiones de una estación de trabajo real (tanto a escala 1:1 como a la escala trabajada); código en Python para la conexión por medio de un socket con el brazo robótico utilizado, generación y uso de una interfaz humano-máquina para el control manual del prototipo, entrenamiento y uso de un modelo de visión artificial para reconocimiento de la pieza deseada; código en Matlab para la captura de las imágenes y de nubes de puntos obtenidas a través de un Kinect v2. También se realizó la programación de los movimientos cíclicos en el controlador del propio brazo robótico, conociendo con anterioridad los puntos de paso de la estación, dejando como variable la posición de inicio del proceso, la cual era estimada gracias al modelo pre-entrenado y a las nubes de puntos obtenidas. Elementos del diseño tales como el paso del tornillo de la guía lineal, la velocidad del motor paso a paso utilizado, los elementos de seguridad extra (como finales de carrera) también fueron programados en el controlador del brazo robótico para un correcto funcionamiento y para agregar capas de seguridad por software al proceso. |
| publishDate |
2020 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2020 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2021-08-10T12:43:33Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2021-08-10T12:43:33Z |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.local.spa.fl_str_mv |
Trabajo de Grado |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.redcol.none.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/20.500.12749/13713 |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional UNAB |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
repourl:https://repository.unab.edu.co |
| url |
http://hdl.handle.net/20.500.12749/13713 |
| identifier_str_mv |
instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB reponame:Repositorio Institucional UNAB repourl:https://repository.unab.edu.co |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.spa.fl_str_mv |
[1] J. Pelegrí, «Beneficios de la Automatización con Robots Colaborativos,» 21 Junio 2019. [En línea]. Available: https://blog.universal-robots.com/es/beneficios-robots- colaborativos. [Último acceso: 11 Agosto 2019]. [2] Federación de Aseguradores Colombianos, «Fasecolda,» 7 Mayo 2019. [En línea]. Available: https://fasecolda.com/index.php?cID=2646 . [3] UNIVERSAL ROBOTS, Manual de Usuario UR3/CB3, Odense, 2014. [4] R. L. Norton, Diseño de Máquinas: Un enfoque integrado, México: Pearson Educación, 2011 [5] E. Cuevas, D. Zaldivar y M. Pérez, Procesamiento digital de imágenes con MATLAB y Simulink., México: Alfaomega, 2010 [6] G. A. Lozano Mantilla y J. J. Orduz Rodriguez, «Diseño de un sistema de visión artificial para la revisiónd el nivel de llenado de bebidas embotelladas,» Barranquilla, 2015. [ [7] D. Tabuena Alcusón, «Implantación de robots colaborativos en línea de producción,» Valladolid, 2017. [ [8] Universal Robots, «FABRICACIÓN DE AUTOMÓVILES REALIZADA POR ROBOTS COLABORATIVOS,» [En línea]. Available: https://www.universal- robots.com/es/industrias/automoci%C3%B3n-y-subcontratistas/. [Último acceso: 15 02 2020]. [9] EuroTaller, «EuroTaller,» 09 Octubre 2015. [En línea]. Available: https://www.eurotaller.com/noticia/juntas-homocineticas-que-son-y-para-que-sirven- sabes-cuando-hay-que-cambiarlas [10] N. P. Navarro Narvaez, «Modelo cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente,» Lima, 2011. [11] F. Rivera y L. F. Rosas, «Propuesta de solución al problema de generación de trayectorias de tiempo mínimo para un brazo manipulador de seis grados de libertad mediante un aplicativo basado en una trayectoria específica en un ambiente simulado,» Bogotá, 2009. [12] E. A. M. Cruz, «Metodología para generación de trayectorias de manipuladores robóticos, su cinemática y dinámica,» México, D.F., 2000. [13] AlpeAutomatizar, «AlpeAutomatizar,» 30 Abril 2019. [En línea]. Available: https://www.alpeautomatizar.com/5-fabricantes-de-robots-colaborativos/. [14] R. N. Jazar, Theory of Applied Robotics, Melbourne: Springer, 2010. [ [15] K. Anderson, Machine Dynamics Course Notes [16] F. Pérez Menéndez, «Desarrollo de un sistema de control para un manipulador de seis grados de libertad,» Oviedo, 2014 [17] J. J. Craig, Robótica, México: Pearson Educación, 2006 [18] M. Quigley, B. Gerkey and W. D. Smart, Programming Robots whit ROS, Sebastopol: O'Reilly, 2016 [19] Grupo Nova Àgora, «Interempresas Media,» [En línea]. Available: http://www.interempresas.net/Robotica/Articulos/232745-Fanuc-El-mercado-de- robots-industriales-se-mantiene-en-crecimiento.html . [Último acceso: 5 Agosto 2019]. [20] R. D. Godoy y W. Rodríguez, «Diseño y modelamiento de un robot cartesiano para el modelamiento de piezas,» Bogotá, 2007. [21] «Dinámica de robots,» [En línea]. Available: http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica3.pdf. [22] P. M. K. D. R. Benavides, «Dinámica del robot,» [En línea]. Available: http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/DinamicaRobot.pdf [23] Universidad de Santiago de Chile, «UdeSantiagoVirtual,» [En línea]. Available: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24924. [24] F. García Fernández y R. Ortiz Campos, «Integración de un brazo robot en una estación de almacenamiento de un producto final.,» |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ |
| dc.rights.local.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
| dc.rights.accessrights.spa.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.creativecommons.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| rights_invalid_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ Abierto (Texto Completo) http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| eu_rights_str_mv |
openAccess |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv |
Girón (Santander, Colombia) |
| dc.publisher.grantor.spa.fl_str_mv |
Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad Ingeniería |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Pregrado Ingeniería Mecatrónica |
| institution |
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/1/2020_Tesis_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/2/2020_Licencia_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/3/license.txt https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/4/2020_Tesis_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf.jpg https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/5/2020_Licencia_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
3174aac934b7a37e2da7ba6ab0299a3e caf89e30102e45c7f1148700a84747f2 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 5ef64f4da3a4cc7003792a5d588b7efb 639793c888ea3312c7cdf159d43f2ae0 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@unab.edu.co |
| _version_ |
1814277872210149376 |
| spelling |
Martínez, CarolRoa Prada, SebastiánOrtega Sepúlveda, Gerson DavidCastro Pereira, Jeimmy LizethRoa Prada, Sebastián [0000295523]Roa Prada, Sebastián [xXcp5HcAAAAJ&hl=es&oi=ao]Roa Prada, Sebastián [0000-0002-1079-9798]Roa Prada, Sebastián [Sebastian-Roa-Prada]Girón (Santander, Colombia)2021-08-10T12:43:33Z2021-08-10T12:43:33Z2020http://hdl.handle.net/20.500.12749/13713instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coEste proyecto de grado se realiza el diseño, construcción y validación de un prototipo a escala para la automatización de una estación de trabajo. Se usaron programas como SolidWorks para el diseño estructural, teniendo en cuenta dimensiones de una estación de trabajo real (tanto a escala 1:1 como a la escala trabajada); código en Python para la conexión por medio de un socket con el brazo robótico utilizado, generación y uso de una interfaz humano-máquina para el control manual del prototipo, entrenamiento y uso de un modelo de visión artificial para reconocimiento de la pieza deseada; código en Matlab para la captura de las imágenes y de nubes de puntos obtenidas a través de un Kinect v2. También se realizó la programación de los movimientos cíclicos en el controlador del propio brazo robótico, conociendo con anterioridad los puntos de paso de la estación, dejando como variable la posición de inicio del proceso, la cual era estimada gracias al modelo pre-entrenado y a las nubes de puntos obtenidas. Elementos del diseño tales como el paso del tornillo de la guía lineal, la velocidad del motor paso a paso utilizado, los elementos de seguridad extra (como finales de carrera) también fueron programados en el controlador del brazo robótico para un correcto funcionamiento y para agregar capas de seguridad por software al proceso.1. DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO A PLANTEAR ............................................................... 7 1.1 DESCRIPCIÓN BREVE DEL PROBLEMA ...................................................................... 7 1.2 JUSTIFICACIÓN DEL PROBLEMA................................................................................. 7 2. OBJETIVOS ........................................................................................................................... 9 2.1 OBJETIVO GENERAL ......................................................................................................... 9 2.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS................................................................................................. 9 3. ESTADO DEL ARTE ........................................................................................................... 9 4. MARCO TEÓRICO ............................................................................................................ 10 4.1 JUNTAS HOMOCINÉTICAS RZEPPA ............................................................................... 10 4.2 ROBOT INDUSTRIAL ........................................................................................................ 10 4.3 ELEMENTOS TERMINALES O FINALES .......................................................................... 11 4.4 METODOLOGÍA PARA LA GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS ..................................... 11 4.5 VISIÓN ARTIFICIAL ........................................................................................................... 12 4.6 TIPOS DE SISTEMAS DE VISIÓN ARTIFICIAL INDUSTRIAL .......................................... 13 4.6.1 Sensores de visión ........................................................................................................ 13 4.6.2 CÁMARAS INTELIGENTES Y SISTEMAS DE VISIÓN INTEGRADOS .......................... 13 4.6.3 SISTEMAS DE VISIÓN AVANZADOS ............................................................................ 13 4.7 ETAPAS DE LA VISIÓN ARTIFICIAL ................................................................................ 13 4.7.1 Iluminación ..................................................................................................................... 13 4.7.2 Adquisición .................................................................................................................... 14 4.7.3 Procesamiento ............................................................................................................... 14 4.7.4 Ejecución ........................................................................................................................ 14 4.8 Tipos de iluminación ........................................................................................................ 14 4.8.1 Iluminación Direccional ................................................................................................. 14 4.8.2 Iluminación Difusa ......................................................................................................... 14 4.8.3 Iluminación a contraluz ................................................................................................. 15 6. PLAN DE TRABAJO ......................................................................................................... 17 7. RESULTADOS ESPERADOS .............................................................................................. 18 8. BIBLIOGRAFIA ................................................................................................................. 18PregradoThis degree project is the design, construction and validation of a scale prototype for the automation of a workstation. Programs such as SolidWorks were used for structural design, considering dimensions of a real workstation (both at 1: 1 scale and at the worked scale); Python code for connection through a socket with the robotic arm used, generation and use of a human-machine interface for manual control of the prototype, training and use of an artificial vision model to recognize the desired part; Matlab code to capture the images and point clouds obtained through a Kinect v2. The programming of the cyclical movements was also carried out in the controller of the robotic arm itself, knowing in advance the points of passage of the station, leaving the starting position of the process as a variable, which was estimated thanks to the pre-trained model and the point clouds obtained. Design elements such as the screw pitch of the linear guide, the speed of the stepper motor used, the extra safety elements (such as limit switches) were also programmed into the robot arm controller for correct operation and to add layers of security by software to the process.application/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaDesarrollo de un prototipo a escala para la automatización de la estación de tratamientos térmicos de las campanas exteriores de las juntas homocinéticas de la empresa Transejes utilizando robótica colaborativa y visión artificialDevelopment of a scale prototype for the automation of the heat treatment station of the external hoods of the constant velocity joints of the company Transejes using collaborative robotics and artificial visionIngeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPMechatronicRobotic integrationScale prototypeAutomationRoboticsSoftware developmentArtificial intelligenceMecatrónicaAutomatizaciónRobóticaDesarrollo de softwareInteligencia artificialIntegración robóticaPrototipo a escala[1] J. Pelegrí, «Beneficios de la Automatización con Robots Colaborativos,» 21 Junio 2019. [En línea]. Available: https://blog.universal-robots.com/es/beneficios-robots- colaborativos. [Último acceso: 11 Agosto 2019].[2] Federación de Aseguradores Colombianos, «Fasecolda,» 7 Mayo 2019. [En línea]. Available: https://fasecolda.com/index.php?cID=2646 .[3] UNIVERSAL ROBOTS, Manual de Usuario UR3/CB3, Odense, 2014.[4] R. L. Norton, Diseño de Máquinas: Un enfoque integrado, México: Pearson Educación, 2011[5] E. Cuevas, D. Zaldivar y M. Pérez, Procesamiento digital de imágenes con MATLAB y Simulink., México: Alfaomega, 2010[6] G. A. Lozano Mantilla y J. J. Orduz Rodriguez, «Diseño de un sistema de visión artificial para la revisiónd el nivel de llenado de bebidas embotelladas,» Barranquilla, 2015. [[7] D. Tabuena Alcusón, «Implantación de robots colaborativos en línea de producción,» Valladolid, 2017. [[8] Universal Robots, «FABRICACIÓN DE AUTOMÓVILES REALIZADA POR ROBOTS COLABORATIVOS,» [En línea]. Available: https://www.universal- robots.com/es/industrias/automoci%C3%B3n-y-subcontratistas/. [Último acceso: 15 02 2020].[9] EuroTaller, «EuroTaller,» 09 Octubre 2015. [En línea]. Available: https://www.eurotaller.com/noticia/juntas-homocineticas-que-son-y-para-que-sirven- sabes-cuando-hay-que-cambiarlas[10] N. P. Navarro Narvaez, «Modelo cinemático y dinámico de un manipulador de 5 grados de libertad articulado verticalmente,» Lima, 2011.[11] F. Rivera y L. F. Rosas, «Propuesta de solución al problema de generación de trayectorias de tiempo mínimo para un brazo manipulador de seis grados de libertad mediante un aplicativo basado en una trayectoria específica en un ambiente simulado,» Bogotá, 2009.[12] E. A. M. Cruz, «Metodología para generación de trayectorias de manipuladores robóticos, su cinemática y dinámica,» México, D.F., 2000.[13] AlpeAutomatizar, «AlpeAutomatizar,» 30 Abril 2019. [En línea]. Available: https://www.alpeautomatizar.com/5-fabricantes-de-robots-colaborativos/.[14] R. N. Jazar, Theory of Applied Robotics, Melbourne: Springer, 2010. [[15] K. Anderson, Machine Dynamics Course Notes[16] F. Pérez Menéndez, «Desarrollo de un sistema de control para un manipulador de seis grados de libertad,» Oviedo, 2014[17] J. J. Craig, Robótica, México: Pearson Educación, 2006[18] M. Quigley, B. Gerkey and W. D. Smart, Programming Robots whit ROS, Sebastopol: O'Reilly, 2016[19] Grupo Nova Àgora, «Interempresas Media,» [En línea]. Available: http://www.interempresas.net/Robotica/Articulos/232745-Fanuc-El-mercado-de- robots-industriales-se-mantiene-en-crecimiento.html . [Último acceso: 5 Agosto 2019].[20] R. D. Godoy y W. Rodríguez, «Diseño y modelamiento de un robot cartesiano para el modelamiento de piezas,» Bogotá, 2007.[21] «Dinámica de robots,» [En línea]. Available: http://nbio.umh.es/files/2012/04/practica3.pdf.[22] P. M. K. D. R. Benavides, «Dinámica del robot,» [En línea]. Available: http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/DinamicaRobot.pdf[23] Universidad de Santiago de Chile, «UdeSantiagoVirtual,» [En línea]. Available: http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24924.[24] F. García Fernández y R. Ortiz Campos, «Integración de un brazo robot en una estación de almacenamiento de un producto final.,»ORIGINAL2020_Tesis_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf2020_Tesis_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdfTesisapplication/pdf712356https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/1/2020_Tesis_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf3174aac934b7a37e2da7ba6ab0299a3eMD51open access2020_Licencia_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf2020_Licencia_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdfLicenciaapplication/pdf827526https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/2/2020_Licencia_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdfcaf89e30102e45c7f1148700a84747f2MD52metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/3/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD53open accessTHUMBNAIL2020_Tesis_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf.jpg2020_Tesis_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4448https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/4/2020_Tesis_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf.jpg5ef64f4da3a4cc7003792a5d588b7efbMD54open access2020_Licencia_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf.jpg2020_Licencia_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg9918https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/13713/5/2020_Licencia_Gerson_Ortega_Sepulveda.pdf.jpg639793c888ea3312c7cdf159d43f2ae0MD55metadata only access20.500.12749/13713oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/137132021-08-10 18:01:29.636open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.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 |