Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativa
La robótica cooperativa busca un balance en el área del trabajo entre humanos y robots, generando un espacio seguro y eficiente para ambos, combinado con el prototipado rápido permite la generación de nuevas estrategias de control de los robots sin dejar de lado la mano humana en el momento de la op...
- Autores:
-
Beleño Orozco, Reinaldo Andres
Duque Buitrago, Leider Andres
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2023
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/24314
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/24314
- Palabra clave:
- Mechatronic
Cooperative robotics
Artificial skin
Prototyping
Prototype development
Machine theory
Automation
Artificial intelligence
Mathematical models
Mecatrónica
Desarrollo de prototipos
Teoría de las máquinas
Automatización
Inteligencia artificial
Modelos matemáticos
Robótica cooperativa
Piel artificial
Creación de prototipos
- Rights
- License
- http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
| id |
UNAB2_7e1aa4fc58e7d15422e8a446241b87f7 |
|---|---|
| oai_identifier_str |
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/24314 |
| network_acronym_str |
UNAB2 |
| network_name_str |
Repositorio UNAB |
| repository_id_str |
|
| dc.title.spa.fl_str_mv |
Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativa |
| dc.title.translated.spa.fl_str_mv |
Development of an artificial skin prototype for the generation of programmed sequences of the ur3 robot by means of cooperative robotics |
| title |
Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativa |
| spellingShingle |
Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativa Mechatronic Cooperative robotics Artificial skin Prototyping Prototype development Machine theory Automation Artificial intelligence Mathematical models Mecatrónica Desarrollo de prototipos Teoría de las máquinas Automatización Inteligencia artificial Modelos matemáticos Robótica cooperativa Piel artificial Creación de prototipos |
| title_short |
Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativa |
| title_full |
Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativa |
| title_fullStr |
Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativa |
| title_full_unstemmed |
Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativa |
| title_sort |
Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativa |
| dc.creator.fl_str_mv |
Beleño Orozco, Reinaldo Andres Duque Buitrago, Leider Andres |
| dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv |
Chío Cho, Nayibe Ardila Gómez, Sergio Andrés |
| dc.contributor.author.none.fl_str_mv |
Beleño Orozco, Reinaldo Andres Duque Buitrago, Leider Andres |
| dc.contributor.cvlac.spa.fl_str_mv |
Ardila Gómez, Sergio Andrés [0000010754] Chío Cho, Nayibe [0000375918] |
| dc.contributor.googlescholar.spa.fl_str_mv |
Ardila Gómez, Sergio Andrés [YjfNgsMAAAAJ] Chío Cho, Nayibe [mModWy8AAAAJ] |
| dc.contributor.orcid.spa.fl_str_mv |
Ardila Gómez, Sergio Andrés [0000-0002-2115-1225] Chío Cho, Nayibe [0000-0002-9459-4350] |
| dc.contributor.researchgate.spa.fl_str_mv |
Chío Cho, Nayibe [Nayibe_Chio] |
| dc.contributor.apolounab.spa.fl_str_mv |
Ardila Gómez, Sergio Andrés [sergio-andres-ardila-gomez] Chío Cho, Nayibe [nayibe-chío-cho] |
| dc.contributor.linkedin.spa.fl_str_mv |
Ardila Gómez, Sergio Andrés [sergio-andres-ardila-gomez-b93167150] Chío Cho, Nayibe [nayibe-chio-cho-41a17724] |
| dc.subject.keywords.spa.fl_str_mv |
Mechatronic Cooperative robotics Artificial skin Prototyping Prototype development Machine theory Automation Artificial intelligence Mathematical models |
| topic |
Mechatronic Cooperative robotics Artificial skin Prototyping Prototype development Machine theory Automation Artificial intelligence Mathematical models Mecatrónica Desarrollo de prototipos Teoría de las máquinas Automatización Inteligencia artificial Modelos matemáticos Robótica cooperativa Piel artificial Creación de prototipos |
| dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv |
Mecatrónica Desarrollo de prototipos Teoría de las máquinas Automatización Inteligencia artificial Modelos matemáticos |
| dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv |
Robótica cooperativa Piel artificial Creación de prototipos |
| description |
La robótica cooperativa busca un balance en el área del trabajo entre humanos y robots, generando un espacio seguro y eficiente para ambos, combinado con el prototipado rápido permite la generación de nuevas estrategias de control de los robots sin dejar de lado la mano humana en el momento de la operación. Este proyecto pretende ofrecer una visión global del desarrollo de un prototipo de piel artificial para el robot UR3, diseñado para generar secuencias programadas en un sistema robótico cooperativo. El proyecto implica el uso de un robot UR3, que es un robot industrial versátil y ampliamente utilizado, y se centra en la creación de una piel que pueda acoplarse al robot para mejorar sus capacidades. El presente documento cubre el diseño, desarrollo y pruebas en usuario de una piel artificial impresa en 3D, para un robot UR3 con manipulación cooperativa entre usuario y máquina. |
| publishDate |
2023 |
| dc.date.issued.none.fl_str_mv |
2023-12-11 |
| dc.date.accessioned.none.fl_str_mv |
2024-04-23T13:15:20Z |
| dc.date.available.none.fl_str_mv |
2024-04-23T13:15:20Z |
| dc.type.driver.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| dc.type.local.spa.fl_str_mv |
Trabajo de Grado |
| dc.type.coar.none.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| dc.type.hasversion.none.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
| dc.type.redcol.none.fl_str_mv |
http://purl.org/redcol/resource_type/TP |
| format |
http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f |
| status_str |
acceptedVersion |
| dc.identifier.uri.none.fl_str_mv |
http://hdl.handle.net/20.500.12749/24314 |
| dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv |
instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB |
| dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv |
reponame:Repositorio Institucional UNAB |
| dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv |
repourl:https://repository.unab.edu.co |
| url |
http://hdl.handle.net/20.500.12749/24314 |
| identifier_str_mv |
instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB reponame:Repositorio Institucional UNAB repourl:https://repository.unab.edu.co |
| dc.language.iso.spa.fl_str_mv |
spa |
| language |
spa |
| dc.relation.references.spa.fl_str_mv |
Marketing. (2021, 30 abril). Historia y Evolución de la Robótica Industrial. EDS Robotics. https://www.edsrobotics.com/blog/evolucion robotica industrial/ Industria 4.0, la cuarta revolución industrial y la inteligencia operacional. (2022, 23 noviembre). CIC Consulting Informático. Recuperado 2 de diciembre de 2022, de https://www.cic.es/industria-40-revolucion-industrial/ Mittendorfer, P. & Cheng, G. (2012), 3d surface reconstruction for robotic body parts with artificial skins, in ‘IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems’, IEEE, pp. 4505 4506. Incorporating Artificial Skin Signals in the Constraint based Reactive Control of Human Robot Collaborative Manipulation Tasks. (2018, 1 julio). IEEE Conference Publication | IEEE Xplore. https://ieeexplore.ieee.org/document/8610697 Mittendorfer, P., Yoshida, E. & Cheng, G. (2015), ‘Realizing wholebody tactile interactions with a self organizing, multi modal artificial skin on a humanoid robot’, Advanced Robotics Vol. 20 (No. 1), 51 67. Haddadin, S., Albu Schaffer, A., De Luca, A., & Hirzinger, G. (2008). Collision Detection and Reaction: A Contribution to Safe Physical Human Robot Interaction. 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. https://doi.org/10.1109/iros.2008.4650764 Cannata, G., Maggiali, M., Metta, G., & Sandini, G. (2008). An embedded artificial skin for humanoid robots. 2008 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems. https://doi.org/10.1109/mfi.2008.4648033 T. (2018, 27 agosto). Cobots: Robots Cooperativos. TEINCO | Corporación Tecnológica Industrial Colombiana. https://teinco.edu.co/cobots-robots-cooperativos/ DWorks. (2018, 25 octubre). Comparativa materiales para impresión 3D. 3DWorks. Recuperado 27 de marzo de 2023, de https://www.3dworks.cl/post/comparativa-materiales-para-impresi%C3%B3n-3d |
| dc.rights.coar.fl_str_mv |
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.rights.uri.*.fl_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ |
| dc.rights.local.spa.fl_str_mv |
Abierto (Texto Completo) |
| dc.rights.creativecommons.*.fl_str_mv |
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia |
| rights_invalid_str_mv |
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/ Abierto (Texto Completo) Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
| dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv |
application/pdf |
| dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv |
Bucaramanga (Santander, Colombia) |
| dc.coverage.campus.spa.fl_str_mv |
UNAB Campus Bucaramanga |
| dc.publisher.grantor.spa.fl_str_mv |
Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB |
| dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv |
Facultad Ingeniería |
| dc.publisher.program.spa.fl_str_mv |
Pregrado Ingeniería Mecatrónica |
| institution |
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB |
| bitstream.url.fl_str_mv |
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/1/Tesis_Bele%c3%b1o_Duque.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/5/Manual_Programacion_Secuencias.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/6/Manual_Uso.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/7/Manual%20de%20usuario%20de%20rutinas%20Robot%20UR3.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/9/Licencia.pdf https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/8/license.txt https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/10/Tesis_Bele%c3%b1o_Duque.pdf.jpg https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/11/Manual_Programacion_Secuencias.pdf.jpg https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/12/Manual_Uso.pdf.jpg https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/13/Manual%20de%20usuario%20de%20rutinas%20Robot%20UR3.pdf.jpg https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/14/Licencia.pdf.jpg |
| bitstream.checksum.fl_str_mv |
b3476d61efb476f67c5023fe2be57976 5564e80484bfbcb04baf21ab86113664 7fe65b4e413bb0023b9d0fd1b830c36e e24947324ed02f38419cc3f98ac85a1d b611ff13cb51ab65fbbc39c97115cc3e 3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316 aea6fe9a1885c3932f18d3c69a3a367a 1e17ea28e277499f4ba03d746b61db29 6af251d91a8c10c801352144bc0ceb1c 72d823b156a7b0295b0be8cf16dd4486 e397303bb731c7b626865e749b2987c7 |
| bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 MD5 |
| repository.name.fl_str_mv |
Repositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB |
| repository.mail.fl_str_mv |
repositorio@unab.edu.co |
| _version_ |
1814278362869268480 |
| spelling |
Chío Cho, Nayibe9a9736d2-31b2-403f-990f-0ce127d9753cArdila Gómez, Sergio Andrés76fc1b5b-b4ab-4524-b1dd-a80b64be00c0Beleño Orozco, Reinaldo Andres1be37c49-1a74-4f98-9157-753f276bddaaDuque Buitrago, Leider Andresdd782e78-677e-42b0-be18-48ed1125e9e8Ardila Gómez, Sergio Andrés [0000010754]Chío Cho, Nayibe [0000375918]Ardila Gómez, Sergio Andrés [YjfNgsMAAAAJ]Chío Cho, Nayibe [mModWy8AAAAJ]Ardila Gómez, Sergio Andrés [0000-0002-2115-1225]Chío Cho, Nayibe [0000-0002-9459-4350]Chío Cho, Nayibe [Nayibe_Chio]Ardila Gómez, Sergio Andrés [sergio-andres-ardila-gomez]Chío Cho, Nayibe [nayibe-chío-cho]Ardila Gómez, Sergio Andrés [sergio-andres-ardila-gomez-b93167150]Chío Cho, Nayibe [nayibe-chio-cho-41a17724]Bucaramanga (Santander, Colombia)UNAB Campus Bucaramanga2024-04-23T13:15:20Z2024-04-23T13:15:20Z2023-12-11http://hdl.handle.net/20.500.12749/24314instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coLa robótica cooperativa busca un balance en el área del trabajo entre humanos y robots, generando un espacio seguro y eficiente para ambos, combinado con el prototipado rápido permite la generación de nuevas estrategias de control de los robots sin dejar de lado la mano humana en el momento de la operación. Este proyecto pretende ofrecer una visión global del desarrollo de un prototipo de piel artificial para el robot UR3, diseñado para generar secuencias programadas en un sistema robótico cooperativo. El proyecto implica el uso de un robot UR3, que es un robot industrial versátil y ampliamente utilizado, y se centra en la creación de una piel que pueda acoplarse al robot para mejorar sus capacidades. El presente documento cubre el diseño, desarrollo y pruebas en usuario de una piel artificial impresa en 3D, para un robot UR3 con manipulación cooperativa entre usuario y máquina.Resumen ..................................................................................................................................................... 11 1. Introducción ............................................................................................................................................ 13 1.1 Justificación del Problema ................................................................................................................. 13 1.2. Descripción breve del problema ...................................................................................................... 15 2. Objetivos ................................................................................................................................................. 16 2.1 Objetivo general ................................................................................................................................ 16 2.2 Objetivos específicos ......................................................................................................................... 16 3. Estado del arte ........................................................................................................................................ 17 4. Marco Teórico ......................................................................................................................................... 20 4.1. UR3: ................................................................................................................................................. 20 4.2. Piel artificial robótica: ...................................................................................................................... 20 4.3. Sistemas cooperativos de robots industriales: ................................................................................. 20 4.4. Microcontrolador: ............................................................................................................................ 21 4.5. Sensor: ............................................................................................................................................. 21 4.6. Manipulador del UR3: ...................................................................................................................... 23 5. Metodología ............................................................................................................................................ 25 5.1 Levantamiento de requerimientos: ................................................................................................... 25 5.2 Especificación de funciones: ............................................................................................................. 26 5.3 Especificación del sistema: ................................................................................................................ 26 5.4 Definición de subsistemas: ................................................................................................................ 26 -Subsistema de tomas de datos: ......................................................................................................... 26 -Subsistema de control: ...................................................................................................................... 26 -Subsistema mecánico: ....................................................................................................................... 26 -Subsistema de alimentación: ............................................................................................................. 26 5.5 Definición de componentes: ............................................................................................................. 27 5.6 Prototipado: ...................................................................................................................................... 27 5.7 Validación de componentes: ............................................................................................................. 27 5.8 Validación de subsistemas: ............................................................................................................... 27 5.9 Validación del sistema: ...................................................................................................................... 27 5.10 Validación de funciones: ................................................................................................................. 28 5.11 Producción: ..................................................................................................................................... 28 6. Desarrollo ................................................................................................................................................ 29 6.1 Selección de soluciones .................................................................................................................... 29 6.1.1 Materiales de impresión: ........................................................................................................... 29 6.1.2 Diseño de piel artificial: .............................................................................................................. 31 6.2 Circuito Eléctrico ............................................................................................................................... 37 6.2.1 Montaje del Circuito Eléctrico en Físico ..................................................................................... 42 6.2.2 Programación de Entradas y Salidas Digitales ............................................................................ 42 6.2.3 Cableado del Circuito Eléctrico .................................................................................................. 46 6.2.4 Modulo de Relés ........................................................................................................................ 47 6.3 Diseño y manufactura del subsistema mecánico .............................................................................. 49 6.3.1 Diseño de la piel ......................................................................................................................... 49 6.3.2Comparación entre las mallas ..................................................................................................... 55 6.3.3 Diseño de los acoples. ................................................................................................................ 56 6.3.4 Impresión de los componentes mecánicos ................................................................................ 58 6.3.5 Ensamble del subsistema mecánico ........................................................................................... 60 6.4 Ensamble de la piel artificial ............................................................................................................. 62 6.5 Programación de las rutinas del robot UR3 ............................................................................... 62 6.6 Pruebas ...................................................................................................................................... 64 7. Resultados ........................................................................................................................................... 74 7.1 Resultados de las pruebas ................................................................................................................. 74 7.2 Resultados obtenidos ........................................................................................................................ 75 8.Conclusiones ............................................................................................................................................ 76 9.Bibliografía ............................................................................................................................................... 78 10. Anexos ................................................................................................................................................... 82 10.1 Anexo A: Código de Arduino ........................................................................................................... 82 10.2 Anexo B: MANUAL DE PROGRAMACION DE LAS SECUENCIAS DEL ROBOT UR3 ............................. 89 10.3 Anexo C: Plano Circuito eléctrico ............................................................................................. 114 10.4 Anexo D: Planos de la base del acople del sensor. .................................................................. 115 10.5 Anexo E: Planos de la tapa del acople del sensor .................................................................... 116PregradoCooperative robotics seeks a balance in the area of work between humans and robots, generating a safe and efficient space for both, combined with rapid prototyping allows the generation of new control strategies for robots without leaving aside the human hand at the time of operation. This project aims to provide an overview of the development of an artificial skin prototype for the UR3 robot, designed to generate programmed sequences in a cooperative robotic system. The project involves the use of a UR3 robot, which is a versatile and widely used industrial robot, and focuses on the creation of a skin that can be attached to the robot to enhance its capabilities. This paper covers the design, development and user testing of a 3D printed artificial skin for a UR3 robot with cooperative manipulation between user and machine.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Desarrollo de un prototipo de piel artificial para generación de secuencias programadas del robot UR3 mediante robótica cooperativaDevelopment of an artificial skin prototype for the generation of programmed sequences of the ur3 robot by means of cooperative roboticsIngeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPMechatronicCooperative roboticsArtificial skinPrototypingPrototype developmentMachine theoryAutomationArtificial intelligenceMathematical modelsMecatrónicaDesarrollo de prototiposTeoría de las máquinasAutomatizaciónInteligencia artificialModelos matemáticosRobótica cooperativaPiel artificialCreación de prototiposMarketing. (2021, 30 abril). Historia y Evolución de la Robótica Industrial. EDS Robotics. https://www.edsrobotics.com/blog/evolucion robotica industrial/Industria 4.0, la cuarta revolución industrial y la inteligencia operacional. (2022, 23 noviembre). CIC Consulting Informático. Recuperado 2 de diciembre de 2022, de https://www.cic.es/industria-40-revolucion-industrial/Mittendorfer, P. & Cheng, G. (2012), 3d surface reconstruction for robotic body parts with artificial skins, in ‘IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems’, IEEE, pp. 4505 4506.Incorporating Artificial Skin Signals in the Constraint based Reactive Control of Human Robot Collaborative Manipulation Tasks. (2018, 1 julio). IEEE Conference Publication | IEEE Xplore. https://ieeexplore.ieee.org/document/8610697Mittendorfer, P., Yoshida, E. & Cheng, G. (2015), ‘Realizing wholebody tactile interactions with a self organizing, multi modal artificial skin on a humanoid robot’, Advanced Robotics Vol. 20 (No. 1), 51 67.Haddadin, S., Albu Schaffer, A., De Luca, A., & Hirzinger, G. (2008). Collision Detection and Reaction: A Contribution to Safe Physical Human Robot Interaction. 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. https://doi.org/10.1109/iros.2008.4650764Cannata, G., Maggiali, M., Metta, G., & Sandini, G. (2008). An embedded artificial skin for humanoid robots. 2008 IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems. https://doi.org/10.1109/mfi.2008.4648033T. (2018, 27 agosto). Cobots: Robots Cooperativos. TEINCO | Corporación Tecnológica Industrial Colombiana. https://teinco.edu.co/cobots-robots-cooperativos/DWorks. (2018, 25 octubre). Comparativa materiales para impresión 3D. 3DWorks. Recuperado 27 de marzo de 2023, de https://www.3dworks.cl/post/comparativa-materiales-para-impresi%C3%B3n-3dORIGINALTesis_Beleño_Duque.pdfTesis_Beleño_Duque.pdfTesisapplication/pdf6055360https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/1/Tesis_Bele%c3%b1o_Duque.pdfb3476d61efb476f67c5023fe2be57976MD51open accessManual_Programacion_Secuencias.pdfManual_Programacion_Secuencias.pdfManual de secuenciasapplication/pdf1615108https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/5/Manual_Programacion_Secuencias.pdf5564e80484bfbcb04baf21ab86113664MD55open accessManual_Uso.pdfManual_Uso.pdfManual usoapplication/pdf689857https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/6/Manual_Uso.pdf7fe65b4e413bb0023b9d0fd1b830c36eMD56open accessManual de usuario de rutinas Robot UR3.pdfManual de usuario de rutinas Robot UR3.pdfManual rutinasapplication/pdf497506https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/7/Manual%20de%20usuario%20de%20rutinas%20Robot%20UR3.pdfe24947324ed02f38419cc3f98ac85a1dMD57open accessLicencia.pdfLicencia.pdfLicenciaapplication/pdf480185https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/9/Licencia.pdfb611ff13cb51ab65fbbc39c97115cc3eMD59metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/8/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD58open accessTHUMBNAILTesis_Beleño_Duque.pdf.jpgTesis_Beleño_Duque.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4864https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/10/Tesis_Bele%c3%b1o_Duque.pdf.jpgaea6fe9a1885c3932f18d3c69a3a367aMD510open accessManual_Programacion_Secuencias.pdf.jpgManual_Programacion_Secuencias.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10467https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/11/Manual_Programacion_Secuencias.pdf.jpg1e17ea28e277499f4ba03d746b61db29MD511open accessManual_Uso.pdf.jpgManual_Uso.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg7067https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/12/Manual_Uso.pdf.jpg6af251d91a8c10c801352144bc0ceb1cMD512open accessManual de usuario de rutinas Robot UR3.pdf.jpgManual de usuario de rutinas Robot UR3.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg9519https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/13/Manual%20de%20usuario%20de%20rutinas%20Robot%20UR3.pdf.jpg72d823b156a7b0295b0be8cf16dd4486MD513open accessLicencia.pdf.jpgLicencia.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10343https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/24314/14/Licencia.pdf.jpge397303bb731c7b626865e749b2987c7MD514metadata only access20.500.12749/24314oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/243142024-04-23 22:01:44.457open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg== |