Desarrollo de un sistema para evasión de obstáculos en un Dron para domicilios

Este proyecto de grado de ingeniería tiene como objetivo la detección y evasión de obstáculos para un dron de tipo Quadrotor con la finalidad de ser empleado a futuro en entregas de domicilios, esto debido al gran aumento en la demanda y la saturación en las vías urbanas del país. Es proyecto se div...

Full description

Autores:
Jiménez Suarez, Johan Stiven
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2023
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/21331
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/20.500.12749/21331
Palabra clave:
Mechatronic
Trajectory
Evade
Algorithms
Programming (Mathematics)
Automatic control
Remote control
Mathematical models
Mecatrónica
Algoritmos
Programación (Matemáticas)
Control automático
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description Este proyecto de grado de ingeniería tiene como objetivo la detección y evasión de obstáculos para un dron de tipo Quadrotor con la finalidad de ser empleado a futuro en entregas de domicilios, esto debido al gran aumento en la demanda y la saturación en las vías urbanas del país. Es proyecto se divide en dos partes, la primera cuyo objetivo es el equipamiento y adecuación del Quadrotor con la finalidad de poder realizar movimientos y giros como lo son requeridos, y a su vez la correcta detección y evasión de obstáculos, la segunda que consiste en el desarrollo e implementación del algoritmo para el cumplimiento de trayectorias, detección y evasión de los obstáculos, esto mediante la implementación de la metodología de zona segura, obteniendo resultados exitosos en la implementación del hardware y software en el presente proyecto.
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Es proyecto se divide en dos partes, la primera cuyo objetivo es el equipamiento y adecuación del Quadrotor con la finalidad de poder realizar movimientos y giros como lo son requeridos, y a su vez la correcta detección y evasión de obstáculos, la segunda que consiste en el desarrollo e implementación del algoritmo para el cumplimiento de trayectorias, detección y evasión de los obstáculos, esto mediante la implementación de la metodología de zona segura, obteniendo resultados exitosos en la implementación del hardware y software en el presente proyecto.PregradoThis engineering degree project has the objective of detecting and avoiding obstacles for a Quadrotor-type drone with the purpose of being used in the future in home deliveries, this due to the great increase in demand and saturation in urban roads. from the country. The project is divided into two parts, the first whose objective is the equipment and adaptation of the Quadrotor in order to be able to make movements and turns as required, and in turn the correct evasion detection of obstacles, and the second that consists of the development and implementation of the algorithm for the fulfillment of trajectories, detection and evasion of obstacles, this through the implementation of the safe zone methodology, obtaining successful results in the implementation of hardware and software in this project.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Desarrollo de un sistema para evasión de obstáculos en un Dron para domiciliosDevelopment of a system for avoiding obstacles in a drone for homesIngeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcceMechatronicTrajectoryEvadeAlgorithmsProgramming (Mathematics)Automatic controlRemote controlMathematical modelsMecatrónicaAlgoritmosProgramación (Matemáticas)Control automáticoControl remotoModelos matemáticosTrayectoriaEvasiónAERONÁUTICA CIVIL DE COLOMBIA. Circular Reglamentaria No.002: Requisitos Generales de aeronavegabilidad y operaciones de RPAs. Bogotá D.C. : Ministerio de Transporte , 2019.Rohde & Schwarz International. (s. f.). Entendiendo el UART. Rohde & Schwarz. https://www.rohde-schwarz.com/lat/productos/prueba-ymedicion/osciloscopios/educational-content/entendiendo-el-uart_254524.htmlTolima, P. del. (2022, 11 octubre). ▷ POSTES EN CONCRETO: Postes para luz al mejor precio Pretolsa®. PRETOLSA. https://www.pretolsa.com/postes-enconcreto/Controlador PID - Control Automático - Picuino. (s. f.). https://www.picuino.com/es/control-pid.htmlAmazon empieza a realizar domicilios con carritos robot. (s. f.). Semana.com Últimas Noticias de Colombia y el Mundo. https://www.semana.com/tecnologia/articulo/robots-de-amazon-para-hacerdomicilios/266526/Una flota de drones inteligentes ya entrega el correo en China. (s. f.). EL PAÍS. https://elpais.com/retina/2019/05/20/innovacion/1558353858_252108.htmlUna flota de drones inteligentes ya entrega el correo en China. (s. f.). EL PAÍS. https://elpais.com/retina/2019/05/20/innovacion/1558353858_252108.htmlA. Devos, E. Ebeid and P. Manoonpong, "Development of Autonomous Drones for Adaptive Obstacle Avoidance in Real World Environments," 2018 21st Euromicro Conference on Digital System Design (DSD), 2018, pp. 707- 710, doi: 10.1109/DSD.2018.00009J. Singh, M. Dhuheir, A. Refaey, A. Erbad, A. Mohamed and M. Guizani, "Navigation and Obstacle Avoidance System in Unknown Environment," 2020 IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering (CCECE), 2020, pp. 1-4, doi: 10.1109/CCECE47787.2020.9255754.S. Suherman, R. A. Putra and M. 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Prieto-Ortiz, “Planeación de trayectorias para cuadricópteros en ambientes dinámicos tridimensionales”, Tecno Lógicas, vol. 18, no. 34, pp. 37-50, 2015AERONAUTICA CIVIL DE COLOMBIA. Resolución # 04201 del 27 de diciembre de 2018. Bogotá : Ministerio de transporte, 2019. Diario oficial #50.858 páginas 17, 18 & 19https://apolo.unab.edu.co/en/persons/sebasti%C3%A1n-roa-pradaORIGINALTesis.pdfTesis.pdfTesisapplication/pdf8923778https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/21331/3/Tesis.pdf6e6150f4f3b61244be3dd061fd074b1eMD53open accessLicencia.pdfLicencia.pdfLicenciaapplication/pdf457827https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/21331/5/Licencia.pdf5fb9a8da1b7e37455471ae2c3aef66c5MD55metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/21331/4/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD54open accessTHUMBNAILTesis.pdf.jpgTesis.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5395https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/21331/6/Tesis.pdf.jpgd44b4c23dfe786d687fc0640dff357b3MD56open accessLicencia.pdf.jpgLicencia.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10554https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/21331/7/Licencia.pdf.jpg62cc7aa7941d24eb47f3c52b98553899MD57metadata only access20.500.12749/21331oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/213312023-08-22 22:00:20.993open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg==

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