Modelamiento, simulación, diseño e implementación de garra para robot y circuito de comunicación entre la garra y el sistema de control de la celda flexible de manufactura de la facultad de Ingeniería Mecatrónica

Las garras como elemento terminal o herramienta para brazos robots son de gran importancia en la industria, ya que estas son encargadas de hacer los trabajos para las que son construidas; para este fin se hizo la investigación y el desarrollo para la construcción de una garra para un brazo de la cel...

Full description

Autores:
Aguirre Santana, Jaime
Rueda-Clausen Gómez, Juan David
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2006
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/1575
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/20.500.12749/1575
Palabra clave:
Mechanical grip
Industrial robots
Mechatronic Engineering
Investigations
Analysis
Mechanical behavior
Control circuit
Gripping mechanisms
Agarre mecánico
Robots industriales
Ingeniería mecatrónica
Investigaciones
Análisis
Comportamiento mecánico
Circuito de control
Mecanismos de agarre
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description Las garras como elemento terminal o herramienta para brazos robots son de gran importancia en la industria, ya que estas son encargadas de hacer los trabajos para las que son construidas; para este fin se hizo la investigación y el desarrollo para la construcción de una garra para un brazo de la celda flexible de manufactura de la facultad de ingeniería mecatrónica de la UNAB. Para el control de la garra, se desarrollo un sistema sencillo, buscando fácil acoplamiento a brazos existentes con otros sistemas de control, y buscando la protección del actuador de la garra.
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Datos específicos del lugar de aplicación. 10 5. Antecedentes. 11 6. Estado de arte. 12 7. Marco teórico. 14 7.1 La garra como elemento terminal. 14 7.2 Clasificación de mecanismos para garras. 18 8. Diseño sistemático. 21 8.1 Mecanismos. 21 8.1.1 Mecanismo de agarre. 21 8.1.2 Estudio del sistema de agarre. 21 8.1.3 Mecanismo de barras paralelas. 22 8.1.4 Mecanismo motriz. 23 8.2 Transmisiones. 24 8.2.1 Tornillo sin fin-Corona. 25 8.3 Actuadores. 26 8.3.1 Motores de corriente continúa controlados por excitación. 27 8.3.2 Características del motor. 29 8.4 Análisis de fuerzas aplicados por la garra. 30 8.5 Sistema de control. 31 8.5.1 Variable de control. 31 8.5.2 Sistema de parada controlado por corriente. 32 8.5.3 Circuito del sistema de control. 36 8.6 Sensores de fuerza 37 8.7 Análisis mecánico de las piezas de la garra. 39 8.7.1 Análisis de esfuerzos para el “Dedo simple”. 39 8.7.2 Análisis de esfuerzos para el “Dedo motriz”. 40 8.7.3 Análisis de esfuerzos para el “Base mano”. 41 8.7.4 Análisis de esfuerzos para el “Punta dedo”. 42 8.7.5 Análisis de esfuerzos para el “Corona”. 43 8.7.6 Análisis de esfuerzos para el “Tornillo sin fin”. 44 8.8 Materiales. 45 8.9 Vista en explosión de la garra. 46 9. Conclusiones. 47 10. Bibliografía. 48 11. Anexos. 49PregradoThe claws as a terminal element or tool for robot arms are of great importance in the industry, since they are in charge of doing the jobs for which they are built; For this purpose, research and development was carried out for the construction of a claw for an arm of the flexible manufacturing cell of the UNAB Faculty of Mechatronics Engineering. For the control of the claw, a simple system was developed, seeking easy coupling to existing arms with other control systems, and seeking the protection of the claw actuator.application/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaModelamiento, simulación, diseño e implementación de garra para robot y circuito de comunicación entre la garra y el sistema de control de la celda flexible de manufactura de la facultad de Ingeniería MecatrónicaModeling, simulation, design and implementation of robot claw and communication circuit between the claw and the control system of the flexible manufacturing cell of the Faculty of Mechatronic EngineeringIngeniero MecatrónicoBucaramanga (Colombia)Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPMechanical gripIndustrial robotsMechatronic EngineeringInvestigationsAnalysisMechanical behaviorControl circuitGripping mechanismsAgarre mecánicoRobots industrialesIngeniería mecatrónicaInvestigacionesAnálisisComportamiento mecánicoCircuito de controlMecanismos de agarreAguirre Santana, Jaime, Rueda-Clausen Gómez, Juan David (2006). Modelamiento, simulación, diseño e implementación de garra para robot y circuito de comunicación entre la garra y el sistema de control de la celda flexible de manufactura de la facultad de Ingeniería Mecatrónica. Bucaramanga (Colombia) : Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABANGULO Usategui, José M. , MICROCONTROLADORES PIC, Diseño practico de aplicaciones, Segunda parte: PIC 16F87X, Mc Graw Hill, ISBN: 84-841-2858-3.EERDMAN, Arthur G. SANDOR, George N. ,Diseño de mecanismos, Análisis y síntesis, Tercera edición, Pearson, ISBN: 970-17-0163-1.HAYT William H. KEMMERLY, Jack E., Analisis de circuitos en ingeniería, quinta edicion, Mc Graw Hill, ISBN: 970-10-0407-8.BEER, Ferdinand P. JOHNSTON, E. Russell. Mecánica Vectorial para ingenieros, quinta edicion, Mc Graw Hill, ISBN: 84-7615-909-9.ORIGINAL2006_Tesis_Aguirre_Santana_Jaime.pdf2006_Tesis_Aguirre_Santana_Jaime.pdfTesisapplication/pdf701264https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1575/1/2006_Tesis_Aguirre_Santana_Jaime.pdf2996034e3130a56fe5b927d9c4b33020MD51open access2006_Articulo_Aguirre_Santana_Jaime.pdf2006_Articulo_Aguirre_Santana_Jaime.pdfArtículoapplication/pdf218504https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1575/2/2006_Articulo_Aguirre_Santana_Jaime.pdfac6cb52121273ed31165f78dba809542MD52open access2006_Anexos_Aguirre_Santana_Jaime.zip2006_Anexos_Aguirre_Santana_Jaime.zipAnexosapplication/octet-stream1766945https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1575/3/2006_Anexos_Aguirre_Santana_Jaime.zipbea89c5f4ecfea0333db55532f43ebdaMD53open accessTHUMBNAIL2006_Tesis_Aguirre_Santana_Jaime.pdf.jpg2006_Tesis_Aguirre_Santana_Jaime.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6057https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1575/4/2006_Tesis_Aguirre_Santana_Jaime.pdf.jpg93eeccf6019b357cb02bdc84c12b41c6MD54open access2006_Articulo_Aguirre_Santana_Jaime.pdf.jpg2006_Articulo_Aguirre_Santana_Jaime.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg11162https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1575/5/2006_Articulo_Aguirre_Santana_Jaime.pdf.jpgccd5d07e2f8c0d2041e5676b988034a2MD55open access20.500.12749/1575oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/15752021-04-29 10:41:31.466open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.co

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