Diseño y simulación del control de altura de un Quadrotor

Los Quadrotores son utilizados en robótica debido a las funcionalidades de despegue, aterrizaje vertical y vuelo estacionario que se pueden conseguir. Estas funcionalidades son muy útiles en desastres naturales, búsquedas y rescates, vigilancia, inspección de instalaciones y estructuras, vigilancia...

Full description

Autores:
Beltrán Mendoza, Sergio Andrés
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2011
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
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Palabra clave:
Mechatronic
Robotics
Takeoff
Hover flight
Quadrotors
Vertical landing
Rotary motion
Air turbines
Simulation methods
Mathematical models
Automatic control
Mecatrónica
Movimiento rotatorio
Turbinas de aire
Métodos de simulación
Modelos matemáticos
Control automático
Robótica
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Aterrizaje vertical
Vuelo estacionario
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description Los Quadrotores son utilizados en robótica debido a las funcionalidades de despegue, aterrizaje vertical y vuelo estacionario que se pueden conseguir. Estas funcionalidades son muy útiles en desastres naturales, búsquedas y rescates, vigilancia, inspección de instalaciones y estructuras, vigilancia y realización de mapas de terrenos.
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Estas funcionalidades son muy útiles en desastres naturales, búsquedas y rescates, vigilancia, inspección de instalaciones y estructuras, vigilancia y realización de mapas de terrenos.OBJETIVOS...... 3 2 INTRODUCCIÓN..........4 3. METODOLOGIA DE DISEÑO MECATRONICO. ....19 4. CINEMATICA Y DINAMICA DEL QUADROTOR..... 20 5. PLANTA DEL MODELO Y CONTROLADOR........36 6. DISEÑO ELECTRONICO.....47 7. DISEÑO MECANICO.....49 8. PRESUPUESTO.... 51 9. CONCLUSIONES...... 53 10.BIBLIOGRAFIA. ...... 54PregradoQuadrotors are used in robotics due to the functionalities of takeoff, vertical landing and hover that can be achieved. These functionalities are very useful in natural disasters, search and rescue, surveillance, inspection of facilities and structures, surveillance and performance of terrain maps.application/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño y simulación del control de altura de un QuadrotorDesign and simulation of the height control of a QuadrotorIngeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPMechatronicRoboticsTakeoffHover flightQuadrotorsVertical landingRotary motionAir turbinesSimulation methodsMathematical modelsAutomatic controlMecatrónicaMovimiento rotatorioTurbinas de aireMétodos de simulaciónModelos matemáticosControl automáticoRobóticaDespegueAterrizaje verticalVuelo estacionarioQuadrotoresE. Altug, J. P. Ostrowski, y R. Mahony. Control of a Quadrotor Helicopter Using VisualFeedback. In Proc. of the 2002 IEEE International Conference on Robotics andAutomation, pages 72-77, Washington, DC, 2002.S. Bouabdallah y R. Siegwart. Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied toan Indoor Micro Quadrotor. In Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. and Automat., pages2259-2264, Barcelona, Spain, 2005.S. Bouabdallah, P. Murrieri, y R. Siegwart. Design and Control of an Indoor MicroQuadrotor. In Proc. IEEE Int. Conf. on Rob. and Automat., volume 5, pages 4393-4398, New Orleans, USA, 2004a.S. Bouabdallah, A.” Noth, y R. Siegwart. PID vs LQ Control Techniques Applied to anIndoor Micro Quadrotor. In Proc. IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, volume 3, pages 2451-2456, Sendai, Japan, 2004b.1. Madani and A. Benallegue, “Backstepping Sliding Mode Control Applied to a Miniature Quadrotor Flying Robot”, Laboratoire d’'Ingénierie des oystémes de Versailles.Ugata,K, Ingeniería de Cotrol, Pearson educación, S.A, Madrid, 2003 edición 4°.Kimon P. Valavanis, Advances in Unmanned Aerial Vehicles, Ed. Springer, 2007.Control PID Avanzado. Karl J. Ástróm, Tore Hágglund. Prentice Hall 2009.Kinematic visual servo control of a quadrotor aerial vehicle. Odile Bourquardez, Robert Mahony, Nicolas Guenard, Francois Chaumette, Tarek Hamel, Laurent Eck. Centre National de la Recherche Scientifique. Institut National de Recherchelnformatique et en Automatique —unite de recherche de Rennes. Universite de Rennes. 2007.PID vs LQ Control Techniques Applied to an Indoor Micro Quadrotor. Samir Bouabdallah, Andr’ Noth and Roland Siegwart. Autonomous Systems Laboratory Swiss Federal Institute of Technology. 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