Diseño e implementación del mecanismo Rocker-Bogie a un robot tipo rover
Este artículo para el XI Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB, describe la investigación en curso que se viene desarrollando con el objetivo de construir un rover para la exploración de terrenos de difícil acceso. Se ha encontrado que el mecanismo más utilizado en este tipo de robots y que...
- Autores:
-
Ricaurte Pinto, Daisy Tatiana
Rodríguez Mora, David Esteban
- Tipo de recurso:
- http://purl.org/coar/resource_type/c_f744
- Fecha de publicación:
- 2017
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
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- OAI Identifier:
- oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/20507
- Acceso en línea:
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- Palabra clave:
- Mechatronics engineering
Rocker-bogie mechanism
Kinematics
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Design
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Rover
Versatility
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Este artículo para el XI Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB, describe la investigación en curso que se viene desarrollando con el objetivo de construir un rover para la exploración de terrenos de difícil acceso. Se ha encontrado que el mecanismo más utilizado en este tipo de robots y que ha obtenido mejores resultados en cuanto a desempeño es el mecanismo Rocker-Bogie, siendo más versátil y resistente en su arquitectura. El diseño del mecanismo parte de delimitar el proyecto, en su primer prototipo, a superar obstáculos de 150 mm de altura y 370 mm de longitud horizontal; con estas medidas como entrada se dimensiona el prototipo. Otro aspecto importante en el rover es el mecanismo diferencial que une los dos mecanismos Rocker-Bogie, el del lado derecho con el del lado izquierdo. La función que cumple este mecanismo diferencial es mantener un ángulo de inclinación constante una vez el robot esté en la posición de superar un obstáculo. De esta manera, si las ruedas de un lado suben, las del otro lado bajan en la misma magnitud. La investigación va en la fase del análisis dinámico, calculando la cinemática y la cinética del robot. Esto permitirá caracterizar los actuadores a utilizar y también hacer un análisis de resistencia de materiales para la fase de construcción. |
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Quezada Cepeda, D. P. (2014). Diseño y construcción de un robot todo terreno utilizando el sistema ROCKERBOGIE y teleoperado inalámbricamente para el laboratorio de robótica de la Universidad de las Fuerzas ArmadasESPE(Bachelor's thesis, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería Mecatrónica.).DOI= http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/8169 Rincón, D. M. H., Londoño, D. L., Orduz, J. A. A., & de mecatrónica-electronica, p. r. o. g. r. a. m. a. s. diseño y construcción de un vehículo autónomo tipo roverDIDAJO.DOI= http://biblioteca.usbbog.edu.co:8080/Biblioteca/BDigital/375 06.pdf Figura 3. Mecanismo Rocker-bogie usado en el rover Curiosity. DOI= http://tamitra93.wixsite.com/deriotintoamarte/a Hacot, H. (1998). Hacot, H. (1998). Analysis and traction control of a rocker-bogie planetary rover(Doctoral dissertation, Massachusetts Institute of Technology).DOI= https://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/9611/422510 55-MIT.pdf?sequence=2 Chinchkar, D., Gajghate, S., Panchal, R., Shetenawar, R. M., & Mulik, P. S. (2017). Design of Rocker Bogie Mechanism. International Advanced Research Journal in Science, Engineering and Technology,Technology.DOI=https://www.researchgate.net/ publication/313403109_Design_of_Rocker_Bogie_Mechanis m Wang, S., & Li, Y. (2016). Dynamic Rocker-Bogie: Kinematical Analysis in a High-Speed Traversal Stability Enhancement. International Journal of Aerospace Engineering, 2016.DOI=https://www.hindawi.com/journals/ ijae/2016/5181097/abs/ Benavides Hatakeda, J. E. (2016). Diseño de un sistema automático de control mecánico de malezas en cultivos de algodón..DOI= http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6902 |
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El diseño del mecanismo parte de delimitar el proyecto, en su primer prototipo, a superar obstáculos de 150 mm de altura y 370 mm de longitud horizontal; con estas medidas como entrada se dimensiona el prototipo. Otro aspecto importante en el rover es el mecanismo diferencial que une los dos mecanismos Rocker-Bogie, el del lado derecho con el del lado izquierdo. La función que cumple este mecanismo diferencial es mantener un ángulo de inclinación constante una vez el robot esté en la posición de superar un obstáculo. De esta manera, si las ruedas de un lado suben, las del otro lado bajan en la misma magnitud. La investigación va en la fase del análisis dinámico, calculando la cinemática y la cinética del robot. Esto permitirá caracterizar los actuadores a utilizar y también hacer un análisis de resistencia de materiales para la fase de construcción.This article for the XI Meeting of Research Seedbeds UNAB, describes the ongoing investigation that is coming developing with the aim of building a rover for the exploration of terrains of difficult access. It has been found that the mechanism most used in this type of robot and which has obtained best results in terms of performance is the mechanism Rocker-Bogie, being more versatile and resistant in its architecture. The design of the mechanism starts from delimiting the project, in its first prototype, to overcome obstacles of 150 mm height and 370 horizontal length mm; with these measurements as input size the prototype. Another important aspect in the rover is the differential mechanism that joins the two Rocker-Bogie mechanisms, the one on the right side with the one on the left side. The function that meets this differential mechanism is to maintain an angle of constant incline once the robot is in the overcoming position an obstacle. In this way, if the wheels on one side go up, those on the other side decrease by the same magnitude. The investigation is in phase of the dynamic analysis, calculating the kinematics and kinetics of the robot. This will allow characterizing the actuators to be used and also do an analysis of resistance of materials for the phase of construction.Modalidad Presencialapplication/pdfspaGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABhttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14239Quezada Cepeda, D. P. (2014). Diseño y construcción de un robot todo terreno utilizando el sistema ROCKERBOGIE y teleoperado inalámbricamente para el laboratorio de robótica de la Universidad de las Fuerzas ArmadasESPE(Bachelor's thesis, Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería Mecatrónica.).DOI= http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/8169Rincón, D. M. H., Londoño, D. L., Orduz, J. A. A., & de mecatrónica-electronica, p. r. o. g. r. a. m. a. s. diseño y construcción de un vehículo autónomo tipo roverDIDAJO.DOI= http://biblioteca.usbbog.edu.co:8080/Biblioteca/BDigital/375 06.pdfFigura 3. Mecanismo Rocker-bogie usado en el rover Curiosity. DOI= http://tamitra93.wixsite.com/deriotintoamarte/aHacot, H. (1998). Hacot, H. (1998). Analysis and traction control of a rocker-bogie planetary rover(Doctoral dissertation, Massachusetts Institute of Technology).DOI= https://dspace.mit.edu/bitstream/handle/1721.1/9611/422510 55-MIT.pdf?sequence=2Chinchkar, D., Gajghate, S., Panchal, R., Shetenawar, R. M., & Mulik, P. S. (2017). Design of Rocker Bogie Mechanism. International Advanced Research Journal in Science, Engineering and Technology,Technology.DOI=https://www.researchgate.net/ publication/313403109_Design_of_Rocker_Bogie_Mechanis mWang, S., & Li, Y. (2016). Dynamic Rocker-Bogie: Kinematical Analysis in a High-Speed Traversal Stability Enhancement. International Journal of Aerospace Engineering, 2016.DOI=https://www.hindawi.com/journals/ ijae/2016/5181097/abs/Benavides Hatakeda, J. E. (2016). Diseño de un sistema automático de control mecánico de malezas en cultivos de algodón..DOI= http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6902http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Ricaurte, D. T. & Rodríguez, D. E. (2017). Diseño e implementación del mecanismo Rocker-Bogie a un robot tipo rover. Recuperado de: http://hdl.handle.net/20.500.12749/20507.Diseño e implementación del mecanismo Rocker-Bogie a un robot tipo roverDesign and implementation of the Rocker-Bogie mechanism at a rover robotConferenceinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsMemoria de eventoshttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744info:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/EC_ACUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaSistema de Investigación SIUNABMechatronics engineeringRocker-bogie mechanismKinematicsInvestigationDesignMechanical differentialRoverVersatilityIngeniería mecatrónicaMecanismo rocker-bogieCinemáticaInvestigaciónDiseñoDiferencial mecánicoRoverVersatilidadORIGINAL2017_Articulo_Ricaurte_Pinto_Daisy_Tatiana.pdf2017_Articulo_Ricaurte_Pinto_Daisy_Tatiana.pdfArtículoapplication/pdf320856https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/20507/1/2017_Articulo_Ricaurte_Pinto_Daisy_Tatiana.pdfaaeed1acf558d6c0d0a386846876aa76MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/20507/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAIL2017_Articulo_Ricaurte_Pinto_Daisy_Tatiana.pdf.jpg2017_Articulo_Ricaurte_Pinto_Daisy_Tatiana.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8745https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/20507/3/2017_Articulo_Ricaurte_Pinto_Daisy_Tatiana.pdf.jpg2b275816edcd707765b8565bc55d61a2MD53open access20.500.12749/20507oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/205072023-07-10 22:00:51.48open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg== |