Control PID de altura de un quadrotor
El presente artículo presenta el desarrollo de la identificación con el método de caja negra y el control PID del proceso de elevación (en el eje Y) de un Quadrotor modelo GAUI 330X. El estudio consiste en el desarrollo de un lazo de control de velocidad angular del motor encargado de la elevación....
- Autores:
-
Beltrán, Sergio Andrés
Lengerke Pérez, Omar
González Acuña, Hernán
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2011
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/8931
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/8931
- Palabra clave:
- Innovaciones tecnológicas
Ciencia de los computadores
Desarrollo de tecnología
Ingeniería de sistemas
Investigaciones
Tecnologías de la información y las comunicaciones
TIC´s
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Computer science
Technology development
Systems engineering
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Control
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Control Identificación PID Quadrotor |
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El presente artículo presenta el desarrollo de la identificación con el método de caja negra y el control PID del proceso de elevación (en el eje Y) de un Quadrotor modelo GAUI 330X. El estudio consiste en el desarrollo de un lazo de control de velocidad angular del motor encargado de la elevación. El sensor utilizado para su medición, es un CNZ1120 (como encoder) con su respectivo conversor frecuencia/voltaje. Son aplicados los métodos no paramétrico Eyeball (Smith) y los paramétricos para la identificación del modelo y control a lazo cerrado PID. El estudio realizado garantiza la velocidad deseada en estado estable, como un tiempo de establecimiento corto. |
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El sensor utilizado para su medición, es un CNZ1120 (como encoder) con su respectivo conversor frecuencia/voltaje. Son aplicados los métodos no paramétrico Eyeball (Smith) y los paramétricos para la identificación del modelo y control a lazo cerrado PID. El estudio realizado garantiza la velocidad deseada en estado estable, como un tiempo de establecimiento corto.This article presents the development of the identification with the black box method and the PID control of the lifting process (in the Y axis) of a Quadrotor model GAUI 330X. The study consists of the development of an angular speed control loop of the motor in charge of lifting. The sensor used for its measurement is a CNZ1120 (as an encoder) with its respective frequency / voltage converter. Non-parametric Eyeball (Smith) and parametric methods are applied for model identification and PID closed-loop control. The study carried out guarantees the desired speed in steady state, such as a short settling time.application/pdfspaUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería BiomédicaPregrado Ingeniería Mecatrónicahttps://revistas.unab.edu.co/index.php/rcc/article/view/1801/1653https://revistas.unab.edu.co/index.php/rcc/article/view/1801E. Altug, J. P. Ostrowski, y R. Mahony. Control of a Quadrotor Helicopter Using VisualFeedback. In Proc. of the 2002 IEEE International Conference on Robotics andAutomation, pages 72–77, Washington, DC, 2002S. Bouabdallah y R. Siegwart. Backstepping and Sliding-mode Techniques Applied toan Indoor Micro Quadrotor. In Proc. IEEE Int. Conf. on Robot. and Automat., pages2259–2264, Barcelona, Spain, 2005S. Bouabdallah, P. Murrieri, y R. Siegwart. Design and Control of an Indoor MicroQuadrotor. In Proc. IEEE Int. Conf. on Rob. and Automat., volume 5, pages 4393–4398, New Orleans, USA, 2004S. Bouabdallah, A. ̃ Noth, y R. Siegwart. PID vs LQ Control Techniques Applied to anIndoor Micro Quadrotor. In Proc. IEEE Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, volume 3, pages 2451–2456, Sendai, Japan, 2004O. Lengerke,, M.S. Dutra, “Mechatronics Education - Synergistic Integration of New Paradigm for Engineering Education”, In:. VI National congress of Mechanical Engineering – CONEM 2010, Brazil, 2010T. Madani and A. Benallegue, “Backstepping Sliding Mode Control Applied to a Miniature Quadrotor Flying Robot”, Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes de VersaillesDerechos de autor 2011 Revista Colombiana de Computaciónhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Revista Colombiana de Computación; Vol. 12 Núm. 2 (2011): Revista Colombiana de Computación; 81-95Innovaciones tecnológicasCiencia de los computadoresDesarrollo de tecnologíaIngeniería de sistemasInvestigacionesTecnologías de la información y las comunicacionesTIC´sTechnological innovationsComputer scienceTechnology developmentSystems engineeringInvestigationsInformation and communication technologiesICT'sControlIdentificationPIDQuadrotorInvestigación aplicadaTecnología avanzadaSistemas de informaciónControlIdentificaciónPIDQuadrotorControl PID de altura de un quadrotorinfo:eu-repo/semantics/articleArtículohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1http://purl.org/redcol/resource_type/CJournalArticleORIGINAL2011_Control_PID_de_altura_de_un_quadrotor.pdf2011_Control_PID_de_altura_de_un_quadrotor.pdfArtículoapplication/pdf855175https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/8931/1/2011_Control_PID_de_altura_de_un_quadrotor.pdf7a7bca823537b0d3b881dc27dd664920MD51open accessTHUMBNAIL2011_Control_PID_de_altura_de_un_quadrotor.pdf.jpg2011_Control_PID_de_altura_de_un_quadrotor.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg8410https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/8931/2/2011_Control_PID_de_altura_de_un_quadrotor.pdf.jpg032bf34539738b731e537a66c1dab536MD52open access20.500.12749/8931oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/89312024-01-19 15:42:11.384open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.co |