Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza

La presente tesis tiene como objetivo dar a conocer el proceso de diseño e implementación de un sistema subactuado de pendubot, enfocado en el uso docente para la enseñanza de diversas técnicas de control. Siendo así, se desarrolla el modelo matemático de las ecuaciones dinámicas y el análisis del p...

Full description

Autores:
Rueda Vera, Brayan Esneider
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2022
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/27521
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/20.500.12749/27521
Palabra clave:
Pendubot
Nonlinear Control
Swing up
stability
Mechatronics
Prototype development
Electromechanical devices
Mechanical engineering
Algorithms
Nonlinear systems
Mecatrónica
Desarrollo de prototipos
Dispositivos electromecánicos
Ingeniería mecánica
Algoritmos
Sistemas no lineales
Pendubot
Control no lineal
Estabilidad
Balanceo
Rights
License
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
id UNAB2_3eecace70feca5bbd2fcc68b200a2727
oai_identifier_str oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/27521
network_acronym_str UNAB2
network_name_str Repositorio UNAB
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza
dc.title.translated.spa.fl_str_mv Development of a pendubot prototype for teaching
title Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza
spellingShingle Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza
Pendubot
Nonlinear Control
Swing up
stability
Mechatronics
Prototype development
Electromechanical devices
Mechanical engineering
Algorithms
Nonlinear systems
Mecatrónica
Desarrollo de prototipos
Dispositivos electromecánicos
Ingeniería mecánica
Algoritmos
Sistemas no lineales
Pendubot
Control no lineal
Estabilidad
Balanceo
title_short Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza
title_full Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza
title_fullStr Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza
title_full_unstemmed Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza
title_sort Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza
dc.creator.fl_str_mv Rueda Vera, Brayan Esneider
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Maradey Lazaro, Jessica Gissella
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Rueda Vera, Brayan Esneider
dc.contributor.cvlac.spa.fl_str_mv Rueda Vera. Brayan Esneider [0001940583]
Maradey Lazaro, Jessica Gissella [0000040553]
dc.contributor.orcid.spa.fl_str_mv Maradey Lazaro, Jessica Gissella [000-0003-2319-1965]
dc.contributor.scopus.spa.fl_str_mv Maradey Lazaro, Jessica Gissella [57207878442]
dc.contributor.researchgate.spa.fl_str_mv Maradey Lazaro, Jessica Gissella [Jessica_Maradey_Lazaro]
dc.contributor.apolounab.spa.fl_str_mv Maradey Lazaro, Jessica Gissella [jessica-gissella-maradey-lazaro-2]
dc.contributor.linkedin.spa.fl_str_mv Maradey Lazaro, Jessica Gissella [jessica-gissella-maradey-lazaro-b7831445]
dc.subject.keywords.spa.fl_str_mv Pendubot
Nonlinear Control
Swing up
stability
Mechatronics
Prototype development
Electromechanical devices
Mechanical engineering
Algorithms
Nonlinear systems
topic Pendubot
Nonlinear Control
Swing up
stability
Mechatronics
Prototype development
Electromechanical devices
Mechanical engineering
Algorithms
Nonlinear systems
Mecatrónica
Desarrollo de prototipos
Dispositivos electromecánicos
Ingeniería mecánica
Algoritmos
Sistemas no lineales
Pendubot
Control no lineal
Estabilidad
Balanceo
dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv Mecatrónica
Desarrollo de prototipos
Dispositivos electromecánicos
Ingeniería mecánica
Algoritmos
Sistemas no lineales
dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv Pendubot
Control no lineal
Estabilidad
Balanceo
description La presente tesis tiene como objetivo dar a conocer el proceso de diseño e implementación de un sistema subactuado de pendubot, enfocado en el uso docente para la enseñanza de diversas técnicas de control. Siendo así, se desarrolla el modelo matemático de las ecuaciones dinámicas y el análisis del punto de equilibrio, teniendo en cuenta el diseño mecánico y eléctrico del sistema. Se emplea controles de estabilidad como el regulador linear cuadrático (LQR), el regulador no lineal de modos deslizantes (SMC), un control de balanceo y un nuevo algoritmo de control que emplea las estrategias anteriores. Asimismo, se desarrolla una interfaz gráfica que permite validar el desempeño y análisis en un entorno virtual de las variables de estado del prototipo.
publishDate 2022
dc.date.issued.none.fl_str_mv 2022-11-22
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2024-11-22T18:21:08Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2024-11-22T18:21:08Z
dc.type.driver.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.local.spa.fl_str_mv Trabajo de Grado
dc.type.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.hasversion.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.type.redcol.none.fl_str_mv http://purl.org/redcol/resource_type/TP
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
status_str acceptedVersion
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/20.500.12749/27521
dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv reponame:Repositorio Institucional UNAB
dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv repourl:https://repository.unab.edu.co
url http://hdl.handle.net/20.500.12749/27521
identifier_str_mv instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
reponame:Repositorio Institucional UNAB
repourl:https://repository.unab.edu.co
dc.language.iso.spa.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.references.spa.fl_str_mv S. L. Joaquín, M. N. Alejandro y O. M. Anselmo, “Uso del Pendubot como Herramienta Pedagógica para la Enseñanza de la Teoría del Control Automático,” 8º Congreso Nacional de Mecatrónica, Veracruz, 2009.[En linea]. Disponible:https://www.mecamex.net/anterior/cong08/articulos/15.pdf
R. G. Andrade y R. C. Fuentes, “Análisis, Diseño y Construcción del pendubot,” Tesis de licenciatura, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador, 2000.[En linea]. Disponible: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11641.
O. O. Gutiérrez, “Diseño de controladores para sistemas subactuados del tipo pendulo invertido,” Tesis de doctorado, Escuela Politécnica Nacional, Mexico, 2009.[En linea].Disponible: https://www.saber.cic.ipn.mx/SABERv3/Repositorios/webVerArchivo/25959/3
E. A. Mamani, “Diseño y control en tiempo real del sistema subactuado pendubot,”,Tesis de grado, Universidad Nacional de Ingeniería, Lima, 2012.
R. G. Castro, "Sistemas mecánicos subactuados", ,Universidad Nacional de Ingenieria,Mexico, 2001.[En lineal] . Disponible:http://www.robcas64.com/Automatizacion/Subactuados.pdf.
D. M. Carrillo, M.O.Misses y A. J. Tamayo, “El pendubot como caso de estudio de robotica,” AMRob Journal, Robotics: Theory and Applications, pp. 125-131., 2015.
C. A. Zarama, “Diseño y realización de robots academicos modulares: Acrobot,”Tesis de grado, Universidad de los Andes, Bogota, Colombia, 2005.[En linea]. Disponible:http://hdl.handle.net/1992/21849
A. Valera, M. Vallés y M. Cardo,“Desarrollo y control de un pendulo de furuta,” Universidad Politecnica de Valencia, España, 2005.
J. Nakanishi, T. Fukuda y D. E. Koditschek,, “A Brachiating Robot Controller,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 16, nº 2, pp. 109-123, 2000, doi: 10.1109/70.843166.
M. W. Spong and D. J. Block, “Mechanical Design and Control of the Pendubot,” SAE Earthmoving Industry Conference,1995, doi: 10.4271/951199.
B. S. Dublán, "Construcción e implementación de pendubot," Tesis de pregrado, Universidad Nacional de Ingeniería, Mexico, 2013.[En linea]. Disponible:https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6237.
F. A. C. Bravo, “CONTROL DE POSICIÓN PARA UNA PLATAFORMA ALTAZIMUTH,” Tesis de pregrado, Universidad Pontificia Javeriana, Colombia, 2017 . [En linea]. Disponible:https://repository.javeriana.edu.co/handle/10554/38773.
M. W. Spong y D. J. Block, “The Pendubot: a mechatronic system for control research and education,” 34th IEEE Conference on Decision and Control, vol. 1, nº 34, pp. 555-556, 1995, doi: 10.1109/cdc.1995.478951.
A.Gallegos, J.A.Gallegos, and H.G. Gonzalez, “Analysis of the dynamics of an underactuated robot: the forced pendubot,”36th IEEE Conference on Decision and Control, vol. 2, pp. 1494–1499, doi: 10.1109/cdc.1997.657679.
D. Z. a. J. Yi, “Swing up pendubot with a GA-tuned bang-bang controller,” IEEE International Conference on Robotics, Intelligent Systems and Signal, vol. 2, pp. 752-757, 2003, doi: 10.1109/rissp.2003.1285679.
D. G. Buitrago,G. A. Holguin y A. E. Mejia, “Técnicas híbridas de control aplicadas al pendubot,” Scientia et Technica, vol. 1, N°.30 pp. 25-30, Colombia, 2006.
R. L. Encalada, “Control del Módulo Pendubot utilizando una FPGA”,Presentado en 2012 Memorias de las XXIV Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Ecuador,2012.[En linea]. Disponible:http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4876.
T. Shoji, S. Nakaura, and M. Sampei, “Throwing motion control of the springed Pendubot via unstable zero dynamics,”2010 IEEE International Conference on Control Applications, pp. 1602-1607, 2010, doi: 10.1109/cca.2010.5611268.
M. Eom y D. Chwa, “Robust Swing-Up and Balancing Control Using a Nonlinear Disturbance Observer for the Pendubot System With Dynamic Friction,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 31, nº 2, pp. 331-343, 2015, doi: 10.1109/tro.2015.2402512.
B. Sánchez,, P. Ordaz y A. Poznyak, “Pendubot Robust Stabilization Based on Attractive Ellipsoid Method Using Electromechanical Model,” 15th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE), pp. 1–6, 2018, doi: 10.1109/iceee.2018.8533927.
Hasseni, Seif-El-Islam, "Hybrid Control of a Pendubot System Using Nonlinear H∞ and LQR," WSEAS TRANSACTIONS ON SYSTEMS AND CONTROL, vol. 16, pp. 155-161., 2021, doi: 10.37394/23203.2021.16.12.
G. A.Cardona, "Diseño, simulación y control de un péndulo invertido doble lineal para el laboratorio de automática de la eiee de univalle,"Tesis de magister, Universidad del valle,Colombias, 2017.[En linea]. Disponible: https://hdl.handle.net/10893/14709.
J S. Jean-Jacques E. and Weiping Li, “Applied Nonlinear Control,” Englewood Cliffs, New Jersey, Prentice Hall ,1991.
M. Iwashiro, K. Furuta and K. J. Astrom, "Energy based control of pendulum," 1996 IEEE International Conference on Control Applications IEEE International Conference on Control Applications held together with IEEE International Symposium on Intelligent Control., Dearborn, MI, USA, pp. 715-720, 1996, doi: 10.1109/CCA.1996.558953.
F. C.Luna, “Levantamiento y estabilización del pendulo invertido,” Tesis de grado,Universidad Nacional autonoma de mexico, Mexico, 2003.[En linea]. Disponible: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/18806
F. M. Huelin, A. Gutierrez y B. Larraga, "Modelado de un moto DC",Informe tecnico,ETSI Universidad Politecnica de madrid, 2024.[En linea]. Disponible:https://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/modelado.pdf.
dc.relation.uriapolo.spa.fl_str_mv https://apolo.unab.edu.co/en/persons/jessica-gissella-maradey-lazaro-2
dc.rights.coar.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.uri.*.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.rights.local.spa.fl_str_mv Abierto (Texto Completo)
dc.rights.creativecommons.*.fl_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
Abierto (Texto Completo)
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv Bucaramanga (Santander, Colombia)
dc.coverage.campus.spa.fl_str_mv UNAB Campus Bucaramanga
dc.publisher.grantor.spa.fl_str_mv Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB
dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv Facultad Ingeniería
dc.publisher.program.spa.fl_str_mv Pregrado Ingeniería Mecatrónica
dc.publisher.programid.none.fl_str_mv IMK-1789
institution Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
bitstream.url.fl_str_mv https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/2/2022_Tesis_Brayan_Rueda_Vera.pdf
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/5/Licencia.pdf
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/4/license.txt
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/6/2022_Tesis_Brayan_Rueda_Vera.pdf.jpg
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/7/Licencia.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv 40c4b52b53addb8c7a5b688acc36e5f7
59387ae93b71a287e308a7b877c05785
3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316
ec791b93a833b60859a706f5562c58b4
259962a251941ea8ba161bb4391619bd
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
repository.mail.fl_str_mv repositorio@unab.edu.co
_version_ 1828219790058061824
spelling Maradey Lazaro, Jessica Gissella46a291a3-3225-47ab-b9b4-84f86f9258d6Rueda Vera, Brayan Esneider60ab7c84-da52-49ed-95b6-38568e138988Rueda Vera. Brayan Esneider [0001940583]Maradey Lazaro, Jessica Gissella [0000040553]Maradey Lazaro, Jessica Gissella [000-0003-2319-1965]Maradey Lazaro, Jessica Gissella [57207878442]Maradey Lazaro, Jessica Gissella [Jessica_Maradey_Lazaro]Maradey Lazaro, Jessica Gissella [jessica-gissella-maradey-lazaro-2]Maradey Lazaro, Jessica Gissella [jessica-gissella-maradey-lazaro-b7831445]Bucaramanga (Santander, Colombia)UNAB Campus Bucaramanga2024-11-22T18:21:08Z2024-11-22T18:21:08Z2022-11-22http://hdl.handle.net/20.500.12749/27521instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coLa presente tesis tiene como objetivo dar a conocer el proceso de diseño e implementación de un sistema subactuado de pendubot, enfocado en el uso docente para la enseñanza de diversas técnicas de control. Siendo así, se desarrolla el modelo matemático de las ecuaciones dinámicas y el análisis del punto de equilibrio, teniendo en cuenta el diseño mecánico y eléctrico del sistema. Se emplea controles de estabilidad como el regulador linear cuadrático (LQR), el regulador no lineal de modos deslizantes (SMC), un control de balanceo y un nuevo algoritmo de control que emplea las estrategias anteriores. Asimismo, se desarrolla una interfaz gráfica que permite validar el desempeño y análisis en un entorno virtual de las variables de estado del prototipo.1 INTRODUCCIÓN ……………………………………………………………...13 1.1 DESCRIPCIÓN BREVE DEL PROBLEMA..........................................13 1.2 JUSTIFICACIÓN DEL PROBLEMA....................................................13 1.3 OBJETIVOS........................................................................................14 1.3.1 Objetivo general..............................................................................14 1.3.2 Objetivos específicos......................................................................14 2 MARCO TEÓRICO............................................................................15 2.1 SISTEMAS MECÁNICOS SUBACTUADOS........................................15 2.2 PENDUBOT........................................................................................16 2.2.1 Objetivos de control ......................................................................17 2.2.2 Posiciones de equilibrio .................................................................17 2.2.3 Sensores de posición angular........................................................18 3 ESTADO DEL ARTE............................................................................20 4 METODOLOGÍA DE DISEÑO.............................................................25 5 MODELADO ANALÍTICO DEL SISTEMA ELECTROMECÁNICO DE UN PENDUBOT....26 5.1 MODELO MATEMÁTICO DEL SISTEMA ELÉCTRICO....29 5.1.1 Simplificación de ecuaciones del motor dc por el método de la eliminación de la constante eléctrica....30 5.2 ECUACIONES DINÁMICAS DEL SISTEMA ELECTROMECÁNICO DEL PENDUBOT....30 6 DISEÑO DEL MECÁNICO Y ELÉCTRICO DEL PROTOTIPO REAL.....31 6.1 SISTEMA MECÁNICO DEL PROTOTIPO REAL DE UN PENDUBOT ..31 6.2 SISTEMA ELÉCTRICO DEL PROTOTIPO REAL DE UN PENDUBOT...32 7 DISEÑO DE CONTROLADORES..........................................................38 7.1 ANÁLISIS DEL MODELO MATEMÁTICO............................................38 7.1.1 Puntos de equilibrio...........................................................................39 7.1.2 Linealización del modelo matematico en el punto de equilibrio tope…40 7.1.3 Estabilidad del sistema de pendubot..............................................42 7.2 CONTROL DE ESTABILIDAD...............................................................43 7.2.1 Control óptimo lqr continuo............................................................43 7.2.2 Control por modos deslizantes.......................................................45 7.2.3 Control por modos deslizantes y regulador lineal cuadrático...50 7.3 CONTROL DE BALANCEO.................................................................53 7.3.1 Control tipo PD con regulador de tangente hiperbólico............54 7.3.2 Control tipo P basado en métodos de energías..........................57 8 RESULTADOS ESPERADOS.............................................................61 8.1 VALIDACIÓN DEL MODELO MATEMÁTICO..................................61 8.2 IMPLEMENTACIÓN DE INTERFAZ.................................................63 8.3 PRUEBAS EN PROTOTIPO REAL....................................................65 8.3.1 Resultados experimentales del control de estabilidad............66 8.3.2 Resultados experimentales del control de balanceo y estabilidad....73 8.4 ANÁLISIS DE REPETIBILIDAD.........................................................79 9 CONCLUSIONES.............................................................................80 10 TRABAJOS FUTUROS ......................................................................81 11 RECOMENDACIONES......................................................................82 12 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS....................................................83 13 ANEXOS...........................................................................................86 13.1 CODIGO MATLAB............................................................................86 13.2 ANEXO 2. PLANOS..........................................................................94PregradoThis thesis aims to present the design and implementation process of a underactuated pendubot system, focused on its use in teaching various control techniques. To this end, the mathematical model of the dynamic equations and the analysis of the equilibrium point are developed, taking into account the mechanical and electrical design of the system. Stability controls such as the Linear Quadratic Regulator (LQR), the Nonlinear Sliding Mode Controller (SMC), a balancing controller, and a new control algorithm that employs the previous strategies are used. Additionally, a graphical interface is developed to validate the performance and analyze the state variables of the prototype in a virtual environment.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanzaDevelopment of a pendubot prototype for teachingIngeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaIMK-1789info:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPPendubotNonlinear ControlSwing upstabilityMechatronicsPrototype developmentElectromechanical devicesMechanical engineeringAlgorithmsNonlinear systemsMecatrónicaDesarrollo de prototiposDispositivos electromecánicosIngeniería mecánicaAlgoritmosSistemas no linealesPendubotControl no linealEstabilidadBalanceoS. L. Joaquín, M. N. Alejandro y O. M. Anselmo, “Uso del Pendubot como Herramienta Pedagógica para la Enseñanza de la Teoría del Control Automático,” 8º Congreso Nacional de Mecatrónica, Veracruz, 2009.[En linea]. Disponible:https://www.mecamex.net/anterior/cong08/articulos/15.pdfR. G. Andrade y R. C. Fuentes, “Análisis, Diseño y Construcción del pendubot,” Tesis de licenciatura, Escuela Politécnica Nacional, Ecuador, 2000.[En linea]. Disponible: http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/11641.O. O. Gutiérrez, “Diseño de controladores para sistemas subactuados del tipo pendulo invertido,” Tesis de doctorado, Escuela Politécnica Nacional, Mexico, 2009.[En linea].Disponible: https://www.saber.cic.ipn.mx/SABERv3/Repositorios/webVerArchivo/25959/3E. A. Mamani, “Diseño y control en tiempo real del sistema subactuado pendubot,”,Tesis de grado, Universidad Nacional de Ingeniería, Lima, 2012.R. G. Castro, "Sistemas mecánicos subactuados", ,Universidad Nacional de Ingenieria,Mexico, 2001.[En lineal] . Disponible:http://www.robcas64.com/Automatizacion/Subactuados.pdf.D. M. Carrillo, M.O.Misses y A. J. Tamayo, “El pendubot como caso de estudio de robotica,” AMRob Journal, Robotics: Theory and Applications, pp. 125-131., 2015.C. A. Zarama, “Diseño y realización de robots academicos modulares: Acrobot,”Tesis de grado, Universidad de los Andes, Bogota, Colombia, 2005.[En linea]. Disponible:http://hdl.handle.net/1992/21849A. Valera, M. Vallés y M. Cardo,“Desarrollo y control de un pendulo de furuta,” Universidad Politecnica de Valencia, España, 2005.J. Nakanishi, T. Fukuda y D. E. Koditschek,, “A Brachiating Robot Controller,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 16, nº 2, pp. 109-123, 2000, doi: 10.1109/70.843166.M. W. Spong and D. J. Block, “Mechanical Design and Control of the Pendubot,” SAE Earthmoving Industry Conference,1995, doi: 10.4271/951199.B. S. Dublán, "Construcción e implementación de pendubot," Tesis de pregrado, Universidad Nacional de Ingeniería, Mexico, 2013.[En linea]. Disponible:https://ri-ng.uaq.mx/handle/123456789/6237.F. A. C. Bravo, “CONTROL DE POSICIÓN PARA UNA PLATAFORMA ALTAZIMUTH,” Tesis de pregrado, Universidad Pontificia Javeriana, Colombia, 2017 . [En linea]. Disponible:https://repository.javeriana.edu.co/handle/10554/38773.M. W. Spong y D. J. Block, “The Pendubot: a mechatronic system for control research and education,” 34th IEEE Conference on Decision and Control, vol. 1, nº 34, pp. 555-556, 1995, doi: 10.1109/cdc.1995.478951.A.Gallegos, J.A.Gallegos, and H.G. Gonzalez, “Analysis of the dynamics of an underactuated robot: the forced pendubot,”36th IEEE Conference on Decision and Control, vol. 2, pp. 1494–1499, doi: 10.1109/cdc.1997.657679.D. Z. a. J. Yi, “Swing up pendubot with a GA-tuned bang-bang controller,” IEEE International Conference on Robotics, Intelligent Systems and Signal, vol. 2, pp. 752-757, 2003, doi: 10.1109/rissp.2003.1285679.D. G. Buitrago,G. A. Holguin y A. E. Mejia, “Técnicas híbridas de control aplicadas al pendubot,” Scientia et Technica, vol. 1, N°.30 pp. 25-30, Colombia, 2006.R. L. Encalada, “Control del Módulo Pendubot utilizando una FPGA”,Presentado en 2012 Memorias de las XXIV Jornadas en Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Ecuador,2012.[En linea]. Disponible:http://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/4876.T. Shoji, S. Nakaura, and M. Sampei, “Throwing motion control of the springed Pendubot via unstable zero dynamics,”2010 IEEE International Conference on Control Applications, pp. 1602-1607, 2010, doi: 10.1109/cca.2010.5611268.M. Eom y D. Chwa, “Robust Swing-Up and Balancing Control Using a Nonlinear Disturbance Observer for the Pendubot System With Dynamic Friction,” IEEE Transactions on Robotics, vol. 31, nº 2, pp. 331-343, 2015, doi: 10.1109/tro.2015.2402512.B. Sánchez,, P. Ordaz y A. Poznyak, “Pendubot Robust Stabilization Based on Attractive Ellipsoid Method Using Electromechanical Model,” 15th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE), pp. 1–6, 2018, doi: 10.1109/iceee.2018.8533927.Hasseni, Seif-El-Islam, "Hybrid Control of a Pendubot System Using Nonlinear H∞ and LQR," WSEAS TRANSACTIONS ON SYSTEMS AND CONTROL, vol. 16, pp. 155-161., 2021, doi: 10.37394/23203.2021.16.12.G. A.Cardona, "Diseño, simulación y control de un péndulo invertido doble lineal para el laboratorio de automática de la eiee de univalle,"Tesis de magister, Universidad del valle,Colombias, 2017.[En linea]. Disponible: https://hdl.handle.net/10893/14709.J S. Jean-Jacques E. and Weiping Li, “Applied Nonlinear Control,” Englewood Cliffs, New Jersey, Prentice Hall ,1991.M. Iwashiro, K. Furuta and K. J. Astrom, "Energy based control of pendulum," 1996 IEEE International Conference on Control Applications IEEE International Conference on Control Applications held together with IEEE International Symposium on Intelligent Control., Dearborn, MI, USA, pp. 715-720, 1996, doi: 10.1109/CCA.1996.558953.F. C.Luna, “Levantamiento y estabilización del pendulo invertido,” Tesis de grado,Universidad Nacional autonoma de mexico, Mexico, 2003.[En linea]. Disponible: http://www.ptolomeo.unam.mx:8080/xmlui/handle/RepoFi/18806F. M. Huelin, A. Gutierrez y B. Larraga, "Modelado de un moto DC",Informe tecnico,ETSI Universidad Politecnica de madrid, 2024.[En linea]. Disponible:https://www.robolabo.etsit.upm.es/asignaturas/seco/apuntes/modelado.pdf.https://apolo.unab.edu.co/en/persons/jessica-gissella-maradey-lazaro-2ORIGINAL2022_Tesis_Brayan_Rueda_Vera.pdf2022_Tesis_Brayan_Rueda_Vera.pdfTesisapplication/pdf3678337https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/2/2022_Tesis_Brayan_Rueda_Vera.pdf40c4b52b53addb8c7a5b688acc36e5f7MD52open accessLicencia.pdfLicencia.pdfLicenciaapplication/pdf860916https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/5/Licencia.pdf59387ae93b71a287e308a7b877c05785MD55metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/4/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD54open accessTHUMBNAIL2022_Tesis_Brayan_Rueda_Vera.pdf.jpg2022_Tesis_Brayan_Rueda_Vera.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4075https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/6/2022_Tesis_Brayan_Rueda_Vera.pdf.jpgec791b93a833b60859a706f5562c58b4MD56open accessLicencia.pdf.jpgLicencia.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10356https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/27521/7/Licencia.pdf.jpg259962a251941ea8ba161bb4391619bdMD57metadata only access20.500.12749/27521oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/275212024-11-22 22:00:28.37open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg==

Publicaciones similares