Desarrollo de un prototipo de pendubot para la enseñanza

La presente tesis tiene como objetivo dar a conocer el proceso de diseño e implementación de un sistema subactuado de pendubot, enfocado en el uso docente para la enseñanza de diversas técnicas de control. Siendo así, se desarrolla el modelo matemático de las ecuaciones dinámicas y el análisis del punto de equilibrio, teniendo en cuenta el diseño mecánico y eléctrico del sistema. Se emplea controles de estabilidad como el regulador linear cuadrático (LQR), el regulador no lineal de modos deslizantes (SMC), un control de balanceo y un nuevo algoritmo de control que emplea las estrategias anteriores. Asimismo, se desarrolla una interfaz gráfica que permite validar el desempeño y análisis en un entorno virtual de las variables de estado del prototipo.

• Autores: Rueda Vera, Brayan Esneider
• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2022
• Institución: Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
• Repositorio: Repositorio UNAB
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/27521
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/20.500.12749/27521
• Palabra clave: Pendubot; Nonlinear Control; Swing up; stability; Mechatronics; Prototype development; Electromechanical devices; Mechanical engineering; Algorithms; Nonlinear systems; Mecatrónica; Desarrollo de prototipos; Dispositivos electromecánicos; Ingeniería mecánica; Algoritmos; Sistemas no lineales; Pendubot; Control no lineal; Estabilidad; Balanceo
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/