Diseño mecatrónico de un sistema decorador de pasteles usando un manipulador tipo SCARA

Este artículo detalla el diseño del sistema mecatrónico de un sistema de decoración robótico de pastel, siguiendo la metodología V para el diseño de sistemas mecatrónico. Esta metodología fue seleccionada porque permite un enfoque holístico para el diseño de sistemas mecatrónico, mediante la retroal...

Full description

Autores:
Esteban Villegas, Helio Sneyder
Aldana Afanador, Andrés Felipe
Tipo de recurso:
http://purl.org/coar/resource_type/c_f744
Fecha de publicación:
2017
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/17635
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/20.500.12749/17635
Palabra clave:
Robotics
Automation
Decoration
Control
Engineering
Research proposal
Hotbeds of research
UNAB
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Ingenierías
Propuesta de investigación
Semilleros de investigación
UNAB
Memorias de evento
Robótica
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description Este artículo detalla el diseño del sistema mecatrónico de un sistema de decoración robótico de pastel, siguiendo la metodología V para el diseño de sistemas mecatrónico. Esta metodología fue seleccionada porque permite un enfoque holístico para el diseño de sistemas mecatrónico, mediante la retroalimentación de la información en todos los pasos del proceso de diseño. La etapa de componentes del proceso de diseño se llevó a cabo utilizando un software CAD para obtener dimensiones y especificar la distribución de los componentes del sistema. Con estas dimensiones y el material seleccionado, se realizó un análisis estructural utilizando COMSOL Multiphysics ®. Este análisis permitió determinar los puntos críticos de los componentes, lo que condujo a los ajustes correspondientes
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Esta metodología fue seleccionada porque permite un enfoque holístico para el diseño de sistemas mecatrónico, mediante la retroalimentación de la información en todos los pasos del proceso de diseño. La etapa de componentes del proceso de diseño se llevó a cabo utilizando un software CAD para obtener dimensiones y especificar la distribución de los componentes del sistema. Con estas dimensiones y el material seleccionado, se realizó un análisis estructural utilizando COMSOL Multiphysics ®. Este análisis permitió determinar los puntos críticos de los componentes, lo que condujo a los ajustes correspondientesThis article details the design of the mechatronic system of a robotic cake decoration system, following the V methodology for the design of mechatronic systems. This methodology was selected because it allows a holistic approach to the design of mechatronic systems, through the feedback of information in all steps of the design process. The components stage of the design process was carried out using CAD software to obtain dimensions and specify the layout of the system components. With these dimensions and the selected material, a structural analysis was performed using COMSOL Multiphysics ®. This analysis allowed to determine the critical points of the components, which led to the corresponding adjustmentsapplication/pdfspaGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABhttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14239J. Kitos, "Cake decorating system". United States Patent 5505775, 9 April 1996B. S. I. B. Ruth Ben-Matitayhu, "Cake decorating system and method". United States Patent 5795395, 18 August 1998.R. N. Jazar, "Historical Development," in Theory of Applied Robotics, Melbourne,Australia, Springer, 2010, pp. 2-3.G. H. T. Navajas, J. A. P. Raad and S. R. Prada, "16th international conference on research and education in mechatronics 2015: Concurrent design optimization and control of a custom designed quadcopter," in 2015 16th International Conference on Research and Education in Mechatronics (REM), Bochum, Germany, 2015.Didier Casner, Rémy Houssin, Jean Renaud, Dominique Knittel, "Contribution to the Embodiment Design of mechatronic system by evolutionary optimization approaches," in Proceedings of joint Conference on Mechanical, Design Engineering and advanced manufacturing, Toulouse,France, 2014.Ferdinand P.Beer, E. Russell Johnston, John T. DeWolf, David F. Mazurek, "Design Considerations," in Materials Mechanics, Mexico,D.F., Mc Graw Hill, 2010, pp. 27-30.J. P.-R. JA Rodríquez-Barrera, "Parameter Optimization of a Linear-Quadratic-Gaussian Controller for a Proton Exchange Membrane Fuel Cell Using Genetic Algorithms," in ASME 2014 International Mechanical Engineering Congress and Exposition, Montreal, Canada, 2014.Richard M.Murray, Zexiang Li, S. Shankar Sastry, A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, California: CRC Press, 1994.K. Ogata, Control Systems in Discrete Time, Minessota: Prentice Hall, 1996.J. J. Espinosa, Control lineal de sistemal multivariable, 2003.M. -. M. o. M. a. Simulink, "Mathworks.com," 22 May 2017. [Online]. Available: https://www.mathworks.com/.D. T. Bill Messner, "DC Motor Speed: System Modeling," MATLAB corporation, 2011. [Online]. Available: http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=MotorS peed&section=SystemModeling. [Accessed 7 5 2017].R. N. Jazar, "Robot Classification," in Theory of applied robotics, Melbourne,Australia, Springer, 2010, pp. 8-10.http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Generación Creativa. Generación Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNAB ; Volumen 06, Número 06 (Noviembre 2017) ; páginas 316-320Diseño mecatrónico de un sistema decorador de pasteles usando un manipulador tipo SCARAMechatronic design of a cake decorating system using a SCARA-type manipulatorConferenceinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsMemoria de eventoshttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744info:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/EC_ACUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaSistema de Investigación SIUNABRoboticsAutomationDecorationControlEngineeringResearch proposalHotbeds of researchUNABEvent memoriesIngenieríasPropuesta de investigaciónSemilleros de investigaciónUNABMemorias de eventoRobóticaAutomatizaciónDecoraciónControlORIGINALGeneración_creativa_2017-316-320.pdfGeneración_creativa_2017-316-320.pdfArtículoapplication/pdf1113140https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/17635/1/Generaci%c3%b3n_creativa_2017-316-320.pdf021c7950eab4e5b8b7714a9a2b233310MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/17635/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAILGeneración_creativa_2017-316-320.pdf.jpgGeneración_creativa_2017-316-320.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10431https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/17635/3/Generaci%c3%b3n_creativa_2017-316-320.pdf.jpg64568eda93cc230cc3333e534ca55414MD53open access20.500.12749/17635oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/176352024-01-18 16:02:01.777open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg==

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