Diseño e implementación de un sistema de control para un AGV en una celda de manufactura
En la búsqueda del desarrollo de mejores tecnologías, mejora y aceptación de los robots en la industria como elemento de trabajo y soporte en tareas importantes tales como el manejo de carga e implementación de ellos en la CIM (Celda Integrada de Manufactura). En los últimos años se ha visto gran re...
- Autores:
-
Montaño Salcedo, Rafael Enrique
Rueda Trujillo, Carlos Fernando
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2007
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
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- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/1546
- Palabra clave:
- Automation
Industrial process control
Mechatronic Engineering
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Analysis
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Locomotive system
Current motors
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En la búsqueda del desarrollo de mejores tecnologías, mejora y aceptación de los robots en la industria como elemento de trabajo y soporte en tareas importantes tales como el manejo de carga e implementación de ellos en la CIM (Celda Integrada de Manufactura). En los últimos años se ha visto gran respaldo de las empresas por acoger a los robots como herramienta importante de trabajo, por tal motivo debe ser indispensable que cada una de las labores realizadas por los robots no solo sean de gran ayuda sino que sean eficientes, confiables y seguros, de esta forma integrar al robot como parte elemental de la CIM. Hoy en día las industrias de los países desarrollados tienen robots que realizan diversos tipos de trabajos tales como carga y descargue de material, manejo y distribución de material dentro de una CIM, no solo los robots se han incorporado con gran aceptación en la industria sino también en otros campos tales como la medicina, la excavación de petróleo, en empresas estatales como los bomberos en tares arriesgadas para el ser humano, en grupos de rescate y las fuerzas militares como elementos importantes en tareas de espionaje y de desactivación de bombas y minas antipersonas. Este proyecto plantea una solución eficaz a los desafíos encontrados a lo largo del proceso de incorporación de la robótica en el campo industrial, para esto es necesario que los robots sean lo mas confiables posibles y realicen sus labores eficientemente y de forma segura. |
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Hoy en día las industrias de los países desarrollados tienen robots que realizan diversos tipos de trabajos tales como carga y descargue de material, manejo y distribución de material dentro de una CIM, no solo los robots se han incorporado con gran aceptación en la industria sino también en otros campos tales como la medicina, la excavación de petróleo, en empresas estatales como los bomberos en tares arriesgadas para el ser humano, en grupos de rescate y las fuerzas militares como elementos importantes en tareas de espionaje y de desactivación de bombas y minas antipersonas. Este proyecto plantea una solución eficaz a los desafíos encontrados a lo largo del proceso de incorporación de la robótica en el campo industrial, para esto es necesario que los robots sean lo mas confiables posibles y realicen sus labores eficientemente y de forma segura.INTRODUCCION OBJETIVO GENERAL OBJETIVOS ESPECIFICOS PLANTAMIENTO DEL PROBLEMA Y JUSTIFICACION ANTECEDENTES 1. MARCO TEORICO 1.1. AGV 1.1.1. ¿QUÉ ES UN AGV? 1.1.2. ¿Componentes de un AGV? Unidad de control (Control Unit) Unidad de seguridad (Safety Unit) Unidad de control externa Control de conducción (Drive Unit) Fuente de alimentación Sistema locomotor Herramientas Actuadotes Sensores El Marsokhod o Mars Rover 1.1.3. ¿Cómo se mueven? 1.1.4. METODOS DE GUIA Wire Guidance (guiado por cable) Láser Guidance (guiado por láser) Inertial Guidance and encoder system (guiado por inercia y encoders) Magnet−Gyro Guidance (guiado por imanes + giroscopio) Visión Guiado por trazado Visión artificial Realidad virtual 1.1.5. Aplicaciones y ejemplos 1.2. ACTUADORES 1.2.1 Motores de corriente directa 1.3. SENSORES 1.3.1. CONCEPTOS BASICOS Distancia nominal de detección Distancia efectiva de detección Histéresis Repetibilidad Frecuencia de conmutación Tiempo de respuesta 1.3.2 Sensores Inductivos Ventajas Desventajas Aplicaciones: 1.3.3 Sensores Capacitivos Desventajas Aplicaciones: 1.3.4 Sensores Fotoeléctricos SENSORES DE BARRERA Ventajas Desventajas Aplicaciones SENSORES REFLEX Ventajas Desventajas Aplicaciones SENSORES AUTO REFLEX Ventajas Desventajas Aplicaciones SENSORES DE FOCO FIJO SENSORES DE DETECCIÓN DIFUSA SENSORES DE FIBRA ÓPTICA Aplicaciones 1.3.5 SENSORES ULTRASÓNICOS Ventajas Desventajas Aplicaciones: 1.3.6 LIMIT SWITCHES Ventajas Desventajas Aplicaciones 1.3.7 SENSORES MAGNETICOS Aplicaciones 1.4. CONTROLADORES Y MICROCONTROLADORES 1.4.1 Diferencia entre microcontrolador y microprocesador 1.4.2 Arquitectura interna de un microcontrolador Procesador Arquitectura von Neumann Arquitectura Harvard Memoria de programa ROM EPROM OTP EEPROM FLASH Memoria de datos Líneas de E/S Recursos auxiliares Programación de microcontroladores 2. DISEÑO METODOLOGICO 2.1. Control de Motores 2.2. CALCULO DISIPADORES TRANSITORES 2.3. Sensores Infrarrojos 2.3.1. Como se llego a este sensor? 2.3.2. Funcionamiento del sensor Infrarrojo 2.3.3. Sensor de infrarrojo para el carro que se desplaza linealmente sobre el AGV. 2.4. MEJORA MECANICA 2.5. Sistema SCADA 2.5.1. Definición de sistema SCADA 2.5.2. Necesidad de un sistema SCADA 2.5.3. Funciones 2.5.4. Dispositivo de comunicación utilizado 2.5.5. Sistema de manejo desde el PC 2.6. TECLADO MATRICIAL 2.7. LCD 2.8. Control de Flujo de Transmisión 2.9. MICROCONTROLADORES 2.10. Comunicación Serial del PIC16F877A 2.11. Memoria EEPROM 2.12. TEMPORIZADOR 555 CONFIGURADO COMO MULTIVIBRADOR AESTABLE (OSCILADOR) 2.13. Sensor de Ultrasonido 2.14. Diseño de las Baquelas 3. CONCLUSIONES 4. BIBLIOGRAFIAPregradoIn the search for the development of better technologies, improvement and acceptance of robots in the industry as a work element and support in important tasks such as load handling and implementation of them in the CIM (Integrated Manufacturing Cell). In recent years there has been great support from companies for welcoming robots as an important work tool, for this reason it must be essential that each of the tasks carried out by robots is not only of great help but also that they are efficient, reliable and safe, thus integrating the robot as an elementary part of the CIM. Today the industries of developed countries have robots that perform various types of work such as loading and unloading of material, handling and distribution of material within a CIM, not only robots have been incorporated with great acceptance in the industry but also in other fields such as medicine, oil drilling, in state companies such as firefighters in risky tasks for human beings, in rescue groups and the military forces as important elements in espionage tasks and in the deactivation of bombs and anti-personnel mines. . This project proposes an effective solution to the challenges encountered throughout the process of incorporating robotics in the industrial field, for this it is necessary that the robots be as reliable as possible and carry out their work efficiently and safely.application/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)info:eu-repo/semantics/openAccesshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 ColombiaDiseño e implementación de un sistema de control para un AGV en una celda de manufacturaDesign and implementation of a control system for an AGV in a manufacturing cellIngeniero MecatrónicoBucaramanga (Colombia)Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPAutomationIndustrial process controlMechatronic EngineeringInvestigationsAnalysisSensorsLocomotive systemCurrent motorsAutomatizaciónControl de procesos industrialesIngeniería mecatrónicaInvestigacionesAnálisisSensoresSistema locomotorMotores de corrienteMontaño Salcedo, Rafael Enrique, Rueda Trujillo, Carlos Fernando (2007). Diseño e implementación de un sistema de control para una AGV en una celda de manufactura. Bucaramanga (Colombia) : Universidad Autónoma de Bucaramanga UNABhttp://www.spie.orghttp://www.ermec.com/minimotores/COMMEX%20GENERAL.pdfhttp://www.sia.eui.upm.eshttp://www.x-robotics.com/robots_simples.htm#Seguidor de líneashttp://webdiis.unizar.es/~lmontano/cicyt97.htmlORIGINAL2007_Tesis_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf2007_Tesis_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdfTesisapplication/pdf1785742https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1546/1/2007_Tesis_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdfbbc050bbc775bac52ece52a2242badb1MD51open access2007_Articulo_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf2007_Articulo_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdfArtículoapplication/pdf135349https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1546/2/2007_Articulo_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdfd7210f5bd8d06acbce41bb07af723f6bMD52open access2007_Presentacion_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf2007_Presentacion_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdfPresentaciónapplication/pdf356120https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1546/3/2007_Presentacion_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf932b7aede8feb544b2ff53cb497d5e3cMD53open access2007_Anexos_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.zip2007_Anexos_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.zipAnexosapplication/octet-stream5690330https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1546/4/2007_Anexos_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.zipf98735706b170c90953f682d3c37f93cMD54open accessTHUMBNAIL2007_Tesis_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf.jpg2007_Tesis_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4788https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1546/5/2007_Tesis_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf.jpg6f56b23a47553ba367401680b02b1aa6MD55open access2007_Articulo_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf.jpg2007_Articulo_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg11197https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1546/6/2007_Articulo_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf.jpg1a955357c0d9c01ccb71db678e3a23cdMD56open access2007_Presentacion_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf.jpg2007_Presentacion_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg11123https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/1546/7/2007_Presentacion_Rueda_Trujillo_Carlos_Fernando.pdf.jpg73fcf2e96e06153d0f85b18ba198a0a7MD57open access20.500.12749/1546oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/15462021-04-29 09:58:23.913open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.co |