Diseño y construcción de un manipulador tipo scara con implementación de un sistema de control

A través de la historia la tecnología de cada época ha sido poderosamente influyente en la forma de vida de nuestras sociedades. Es interesante recordar como la introducción de los microprocesadores en los años 70 aceleró el surgimiento de industrias basadas en las ciencias electrónicas, contribuyen...

Full description

Autores:
Carrascal Corredor, Sindy Melissa
Gil Areiza, Leonardo
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2005
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
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Palabra clave:
Design
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Control system
Mechatronic
Robotics
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Mecatrónica
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Es interesante recordar como la introducción de los microprocesadores en los años 70 aceleró el surgimiento de industrias basadas en las ciencias electrónicas, contribuyendo a mejorar la tecnología a aplicar, sin duda alguna los avances en la Información han sido en parte responsables del espectacular crecimiento de la Robótica. Existe un gran interés por la investigación y el aprendizaje en la Informática y la Robótica; por ello que carreras como Ingeniería Mecatrónica han contribuido al conocimiento en dichos temas; y a su vez han impulsado la idea y realización de este proyecto. La finalidad que trae consigo este trabajo es profundizar en el estudio de estos campos de la ingeniería y a su vez brindar una herramienta didáctica que facilite el aprendizaje y contribuya a la creación de nuevas y mejores máquinas de la mano de la tecnología de punta.INTRODUCCIÓN 1. GENERALIDADES 1.1 JUSTFICACION 1.2 OBJETIVO GENERAL 1.3 OBJETIVOS ESPECÍFICOS 1.4 MARCO TEORICO 2. DISEÑO 2.1 METODOLOGIA DE DISEÑO MECATRÓNICO 2.2 DISEÑO MECATRÓNICO 2.2.1 Cinemática 2.2.2 Dinámica 2.2.3 Estructura 2.24 Selección de Materiales 2.25 Diseño del Elemento Terminal 2.2.6 Selección de Actuadores 2.2.7 Sistema de Control 2.2.8 Software 2.2.9 Electrónica 3. CONSTRUCCIÓN Y MONTAJE 84 3.1 ESTRUCTURA 84 3.2 ELECTRONICA 88 4. PRUEBAS 93 5. CONCLUSIONES Y OBSERVACIONES 99 BIBLIOGRAFIA 102 ANEXOS 104 PLANOSPregradoThroughout history, the technology of each era has been powerfully influential in the way of life of our societies. It is interesting to remember how the introduction of microprocessors in the 70s accelerated the emergence of industries based on electronic sciences, contributing to improving the technology to be applied. Without a doubt, advances in information have been partly responsible for the spectacular growth of Robotics. There is great interest in research and learning in Computer Science and Robotics; That is why careers such as Mechatronic Engineering have contributed to knowledge on these topics; and in turn they have promoted the idea and realization of this project. The purpose of this work is to deepen the study of these fields of engineering and at the same time provide a didactic tool that facilitates learning and contributes to the creation of new and better machines thanks to cutting-edge technology.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño y construcción de un manipulador tipo scara con implementación de un sistema de controlDesign and construction of a scara-type manipulator with implementation of a control systemIngeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaIMK-1789info:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPDesignScara type manipulatorControl systemMechatronicRoboticsIndustrial robotsMechanical movementsAutomatic controlMecatrónicaRobóticaRobots industrialesMovimientos mecánicosControl automáticoDiseñoManipulador tipo scaraSistema de controlAníbal Ollero Baturone. Robótica, Manipuladores y Robots Móviles. Editorial Alfaomega Marcombo. 2001.Antonio Barrientos. Fundamentos de Robótica. Editorial McGraw Hill. 1997.Ferrate, L Basañez. Robótica Industrial. Editorial Marcombo.H. Asada, J. Slotine. Robot Analysis and control. Editorial John Wiley. 1986.H. Wayne Beaty, James L. Kirtley, Jr. Manual del Motor Eléctrico. Editorial McGraw Hill Interamerica Editores, S.A. de C.V. 1998,Lung Wen Tsai. Robot Análisis. The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators. Editorial John Wiley & Sons, Inc. 1999.Paul H. Lewis; Chang Yang. Sistemas de Control en Ingenieria. Editorial Prentice Hall. 1999.Robert L. Mott, P.E. Diseño de Elementos de Maquinas 22 Edición. Editorial Prentice Hall. 1992.Zechlin. Inclusiones en Resina Plastica. 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Muñoz, * Introducción a la Robótica” [articulo en Internet], disponible en:http://www.isa.uma.es/pergonal/antonio/Robotica/Tema1%20.- %20Introduccion. pdfInstituto Colombiano de Normas Técnicas “Icontec”, disponible en: http://www.icontec.ora.comWww.omega,.comwww. jameco.comWww.Xx-robotics.comhttp://wmnw.ime.eb.br/>pinho/micro/ftrabalhos/Robot Biains |.pafwww. microchip.comhttp://vmnmnw.monografias.comitrabajos 12/decibin/decibin.shtmH#JUSTIFORIGINAL2005_Carrascal_Corredor_Sindy.pdf2005_Carrascal_Corredor_Sindy.pdfTesisapplication/pdf29658769https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/26989/1/2005_Carrascal_Corredor_Sindy.pdfddf86a02b1e379d1808daad4ca44189fMD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/26989/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAIL2005_Carrascal_Corredor_Sindy.pdf.jpg2005_Carrascal_Corredor_Sindy.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6773https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/26989/3/2005_Carrascal_Corredor_Sindy.pdf.jpgbf161f14b3e45f19e8673170dadfdbd0MD53open access20.500.12749/26989oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/269892024-10-18 22:02:44.529open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg==

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