Algoritmo estocástico de aproximaciones externas para optimización de trayectoria de un manipulador automático tipo SCARA aplicado al proceso de ensamble
Actualmente el éxito de las empresas se ve reflejado por el alto grado de automatización con el que desarrollan sus procesos, estos lineamientos son la base primordial para que estas puedan ofrecer productos de mejor calidad, con un menor costo y en un menor tiempo, factores que son muy importantes...
- Autores:
-
Fedossova, Alina
Lengerke Pérez, Omar
Archila Diaz, John Faber
- Tipo de recurso:
- Investigation report
- Fecha de publicación:
- 2004
- Institución:
- Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
- Repositorio:
- Repositorio UNAB
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/22160
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/20.500.12749/22160
- Palabra clave:
- Automation
Global economy
Robotics
Algorithms
Numerical analysis
Manipulators
Machine theory
Algoritmos
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Robots
Automatización
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Automation Global economy Robotics Algorithms Numerical analysis Manipulators Machine theory Algoritmos Análisis numérico Manipuladores Teoría de las máquinas Robots Automatización Economía global Robótica |
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Actualmente el éxito de las empresas se ve reflejado por el alto grado de automatización con el que desarrollan sus procesos, estos lineamientos son la base primordial para que estas puedan ofrecer productos de mejor calidad, con un menor costo y en un menor tiempo, factores que son muy importantes a la hora de pensar en competir con las demás industrias (economía global). La Robótica y la Automatización Industrial se han caracterizado por periodos de constantes innovaciones tecnológicas, el uso de robots industriales se ha extendido a una diversidad de aplicaciones desde las más sencillas hasta las que tienen un alto grado de complejidad. El proceso de ensamble es una de las aplicaciones industriales que requiere de mucha precisión; Estos procesos, que hasta hace poco eran realizados por humanos se han ido sustituyendo por el trabajo de máquinas automáticas, llamadas robots; máquinas que se desempeñan muy bien para el desarrollo de tareas hostiles y repetitivas. Hoy en día vemos a la robótica como un campo de trabajo mucho más amplio que el que tenía hace algunos años, abarcando investigación y desarrollo en una serie de áreas interdisciplinarias, que incluyen cinemática, dinámica, planificación de trayectorias, control, sensores, lenguajes de programación e inteligencia de máquinas. Por lo anterior, nuestro proyecto abarca el problema de la búsqueda de las trayectorias óptimas de los manipuladores automáticas para su exitoso y preciso funcionamiento en sus diferentes tareas. |
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Barrientos A. et all. Fundamentos de robótica. McGraw Hill. Madrid 1997. Bianco C.G. y Piazzi A. A semi-infinite optimization approach to optimal spline trajectory planning of mechanical manipulators. En Semi-infinite programming: Recent Advances, volume 57 of Nonconvex Optimization an its Applications, edited by Goberna M and Lopez M. Kluwer Academics Publishers, Dordrecht, The Nederlands, pp. 271-297, 2001. De Luca A., Lanari L., y Oriolo G. A sensitivity approach to optimal spline robot trajectories. Automatica, 27(3), pp. 535-539, 1991, Fedosova A.V., 1999. Los algoritmos estocásticos de las aproximaciones externas para la solución de los problemas convexos de programación semi-infinita. Resumen ejecutivo de la tesis doctoral. DIALOG — MGU, Rusia. Gonzaga C., Polak E., y Trahan R. An improved algorithm for optimization problems with functional inequality constraints. IEEE Transactions on Automatic Control, Ac25(1), pp. 49-54, 1980. Lin C.-J., Chang P.-R., y Luh J.Y.S. Formulation and optimization of cubic plynomial joint trajectories for industrial robots. IEEE Transactions on Automatic Control, AC28(12), pp. 1066-1074, diciembre 1983. Moore R.E. Interval Analysis. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1996. Reemtsen R., 1991. Discretization methods for solution of semi-infinite programming problems. Jour. Of Optim. Th. And Appl., V. 71(No. 1): p. 85-103. Reemtsen R., Gorner S., 1998. Numerical methods for semi-infinite programming: a survey. Semi-infinite Programming. R. Reemtsen and J.-J. Ruckmann eds., p. 195- 275. Vaz A.!.F., Fernandez E.M.G.P., and Gomez M.P.S.F. Robot trajectory planning with semi-infinite programming. European Journal of Operational Research, 53(3), pp. 607- 617, 2004. Volkov Y.V., Zavriev S.K., 1997. A general Stochastic Outer Approximations Method. SIAM y. Control Optim., V. 35 (No. 4): p. 1387-1421. Wolfe M.A. Numerical methods for unconstrained optimization, an Introduction. Van Nostrand Reinhold Company, 1978. |
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La Robótica y la Automatización Industrial se han caracterizado por periodos de constantes innovaciones tecnológicas, el uso de robots industriales se ha extendido a una diversidad de aplicaciones desde las más sencillas hasta las que tienen un alto grado de complejidad. El proceso de ensamble es una de las aplicaciones industriales que requiere de mucha precisión; Estos procesos, que hasta hace poco eran realizados por humanos se han ido sustituyendo por el trabajo de máquinas automáticas, llamadas robots; máquinas que se desempeñan muy bien para el desarrollo de tareas hostiles y repetitivas. Hoy en día vemos a la robótica como un campo de trabajo mucho más amplio que el que tenía hace algunos años, abarcando investigación y desarrollo en una serie de áreas interdisciplinarias, que incluyen cinemática, dinámica, planificación de trayectorias, control, sensores, lenguajes de programación e inteligencia de máquinas. Por lo anterior, nuestro proyecto abarca el problema de la búsqueda de las trayectorias óptimas de los manipuladores automáticas para su exitoso y preciso funcionamiento en sus diferentes tareas.Currently, the success of companies is reflected by the high degree of automation with which they develop their processes. These guidelines are the primary basis for them to be able to offer better quality products, at a lower cost and in less time, factors that They are very important when thinking about competing with other industries (global economy). Robotics and Industrial Automation have been characterized by periods of constant technological innovation, the use of industrial robots has extended to a variety of applications from the simplest to those with a high degree of complexity. The assembly process is one of the industrial applications that requires a lot of precision; These processes, which until recently were carried out by humans, have been replaced by the work of automatic machines, called robots; machines that perform very well for the development of hostile and repetitive tasks. Today we see robotics as a much broader field of work than it was a few years ago, encompassing research and development in a series of interdisciplinary areas, including kinematics, dynamics, trajectory planning, control, sensors, programming languages. programming and machine intelligence. Therefore, our project covers the problem of searching for the optimal trajectories of automatic manipulators for their successful and precise operation in their different tasks.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Algoritmo estocástico de aproximaciones externas para optimización de trayectoria de un manipulador automático tipo SCARA aplicado al proceso de ensambleStochastic algorithm of external approximations for trajectory optimization of a SCARA-type automatic manipulator applied to the assembly processResearch reportinfo:eu-repo/semantics/workingPaperInforme de investigaciónhttp://purl.org/coar/resource_type/c_18wshttp://purl.org/coar/resource_type/c_8042info:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/IFIUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaAutomationGlobal economyRoboticsAlgorithmsNumerical analysisManipulatorsMachine theoryAlgoritmosAnálisis numéricoManipuladoresTeoría de las máquinasRobotsAutomatizaciónEconomía globalRobóticaBarrientos A. et all. Fundamentos de robótica. McGraw Hill. Madrid 1997.Bianco C.G. y Piazzi A. A semi-infinite optimization approach to optimal spline trajectory planning of mechanical manipulators. En Semi-infinite programming: Recent Advances, volume 57 of Nonconvex Optimization an its Applications, edited by Goberna M and Lopez M. Kluwer Academics Publishers, Dordrecht, The Nederlands, pp. 271-297, 2001.De Luca A., Lanari L., y Oriolo G. A sensitivity approach to optimal spline robot trajectories. Automatica, 27(3), pp. 535-539, 1991,Fedosova A.V., 1999. Los algoritmos estocásticos de las aproximaciones externas para la solución de los problemas convexos de programación semi-infinita. Resumen ejecutivo de la tesis doctoral. DIALOG — MGU, Rusia.Gonzaga C., Polak E., y Trahan R. An improved algorithm for optimization problems with functional inequality constraints. IEEE Transactions on Automatic Control, Ac25(1), pp. 49-54, 1980.Lin C.-J., Chang P.-R., y Luh J.Y.S. Formulation and optimization of cubic plynomial joint trajectories for industrial robots. IEEE Transactions on Automatic Control, AC28(12), pp. 1066-1074, diciembre 1983.Moore R.E. Interval Analysis. Prentice-Hall, Englewood Cliffs, 1996.Reemtsen R., 1991. Discretization methods for solution of semi-infinite programming problems. Jour. Of Optim. Th. And Appl., V. 71(No. 1): p. 85-103.Reemtsen R., Gorner S., 1998. Numerical methods for semi-infinite programming: a survey. Semi-infinite Programming. R. Reemtsen and J.-J. Ruckmann eds., p. 195- 275.Vaz A.!.F., Fernandez E.M.G.P., and Gomez M.P.S.F. Robot trajectory planning with semi-infinite programming. European Journal of Operational Research, 53(3), pp. 607- 617, 2004.Volkov Y.V., Zavriev S.K., 1997. A general Stochastic Outer Approximations Method. SIAM y. Control Optim., V. 35 (No. 4): p. 1387-1421.Wolfe M.A. Numerical methods for unconstrained optimization, an Introduction. 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