Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicos

Este proyecto de grado del programa ingeniería mecatrónica tiene como objetivo desarrollar un algoritmo de planeación de trayectorias que incluya la evasión de obstáculos de un dron tipo quadrotor que será utilizado para la exploración y caracterización de afloramientos geológicos. Estos afloramient...

Full description

Autores:
Montes Monterrey, Fabiana Paola
Mogollón Mendoza, Richard Leonardo
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2021
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/14494
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/20.500.12749/14494
Palabra clave:
Mechatronic
Path
Obstacle
Design
Strategy
Automatic control
Remote control
Simulation methods
Mathematical models
Mecatrónica
Control automático
Control remoto
Métodos de simulación
Modelos matemáticos
Trayectoria
Obstáculo
Diseño
Estrategia
2D - 3D
Rights
License
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
id UNAB2_12f9ba51d152ba17a6ebf5da65d02262
oai_identifier_str oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/14494
network_acronym_str UNAB2
network_name_str Repositorio UNAB
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicos
dc.title.translated.spa.fl_str_mv Design and implementation of a strategy for planning trajectories with obstacle avoidance of a Quadrotor type drone used in the characterization of geological outcrops
title Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicos
spellingShingle Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicos
Mechatronic
Path
Obstacle
Design
Strategy
Automatic control
Remote control
Simulation methods
Mathematical models
Mecatrónica
Control automático
Control remoto
Métodos de simulación
Modelos matemáticos
Trayectoria
Obstáculo
Diseño
Estrategia
2D - 3D
title_short Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicos
title_full Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicos
title_fullStr Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicos
title_full_unstemmed Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicos
title_sort Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicos
dc.creator.fl_str_mv Montes Monterrey, Fabiana Paola
Mogollón Mendoza, Richard Leonardo
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv Moncada Guayazan, Camilo Enrique
Roa Prada, Sebastián
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Montes Monterrey, Fabiana Paola
Mogollón Mendoza, Richard Leonardo
dc.contributor.cvlac.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [0000295523]
Moncada Guayazan, Camilo Enrique [0000062838]
dc.contributor.googlescholar.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [es&oi=ao]
dc.contributor.orcid.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [0000-0002-1079-9798]
dc.contributor.scopus.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [24333336800]
dc.contributor.researchgate.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [Sebastian-Roa-Prada]
Moncada Guayazan, Camilo Enrique [Camilo_Moncada_Guayazan2]
dc.subject.keywords.spa.fl_str_mv Mechatronic
Path
Obstacle
Design
Strategy
Automatic control
Remote control
Simulation methods
Mathematical models
topic Mechatronic
Path
Obstacle
Design
Strategy
Automatic control
Remote control
Simulation methods
Mathematical models
Mecatrónica
Control automático
Control remoto
Métodos de simulación
Modelos matemáticos
Trayectoria
Obstáculo
Diseño
Estrategia
2D - 3D
dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv Mecatrónica
Control automático
Control remoto
Métodos de simulación
Modelos matemáticos
dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv Trayectoria
Obstáculo
Diseño
Estrategia
2D - 3D
description Este proyecto de grado del programa ingeniería mecatrónica tiene como objetivo desarrollar un algoritmo de planeación de trayectorias que incluya la evasión de obstáculos de un dron tipo quadrotor que será utilizado para la exploración y caracterización de afloramientos geológicos. Estos afloramientos son rocas que se presentan desnudas de vegetación y en algunos casos tienen formas complejas con distintos tamaños, por lo cual un dron sería una herramienta indicada para el estudio de estos afloramientos. El proyecto de distribuye en dos fases, la primera la fase diseño donde se creó algoritmos de planeación de trayectorias en ambientes conocidos en dos etapas: se crea un modelo de campo de fuerza artificial (APF) para cada elemento en el ambiente usando funciones sigmoides, posteriormente se calculan las trayectorias utilizando estrategias basadas en descenso de gradiente. Se desarrollaron 2 estrategias, la primera basada en puntos móviles que interconectan el dron con la meta, donde posteriormente cada punto se mueve hacia zonas libres de la influencia de los obstáculos siguiendo el campo potencial, lo que hace que se encuentren caminos libres de obstáculos. El segundo se basa en el uso del concepto de zonas seguras, el cual se utiliza como criterio para actualizar la posición de los puntos.
publishDate 2021
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2021-10-01T19:22:53Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2021-10-01T19:22:53Z
dc.date.issued.none.fl_str_mv 2021
dc.type.driver.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.local.spa.fl_str_mv Trabajo de Grado
dc.type.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.redcol.none.fl_str_mv http://purl.org/redcol/resource_type/TP
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/20.500.12749/14494
dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv reponame:Repositorio Institucional UNAB
dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv repourl:https://repository.unab.edu.co
url http://hdl.handle.net/20.500.12749/14494
identifier_str_mv instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
reponame:Repositorio Institucional UNAB
repourl:https://repository.unab.edu.co
dc.language.iso.spa.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.references.spa.fl_str_mv [1] H. T. Herrera y J. Escobar, «aproximación al patromonio geológico y geodiversidad en santafé de Antioquia, Olaya y Sopetrán, departamento de Antioquia, Colombia,» bdigital, 2020
[2] G. d. Colombia, «RELIEVE COLOMBIANO,» [En línea]. Available: https://colombia-sa.com/geografia/geografia.html.
[3] G. Giralt, R. Sobek y R. Chatila, «A multi-level planning and navigation,» San Francisco, CA, USA, 1979
[4] A. Rivera, D. Pinzón y F. P. Ortiz, «Planeación de trayectorias para cuadricópteros en ambientes dinámicos tridimensionales,» Universidad Pedagógica Nacional, Bogotá-Colombia, 2015.
[5] D. R. Pinzón, «Desarrollo de un algoritmo de evasión de obstáculos para Quadrotors en ambientes dinámicos utilizando una cámara de profundidad,» Universidad Nacional de Colombia, Bogotá, 2012.
[6] F. Rizo y P. Restrepo, «Planeación de trayectorias para un robot aéreo AR. Drone 2.0 usando GPS,» Pontificia universidad Javeriana. Bogotá, Colombia, 2014
[7] F. Llofriu, «SLAM estado del arte,» Universidad de la república, Montevideo, Uruguay, 2012
[8] P. Newman, S. Clark y H. Durrant-Whyte, «A solution to the simultaneous localization and map building (slam) problem,» Robotics and Automation, IEEE Transactions on, 2001
[9] D. H. Gómez, «Desarrollo de una técnica SLAM para ambientes dinámicos tridimensionales,» Universidad Nacional de Colombia, Bogotá, 2015
[10] V. Hogman, «Building a 3d map from rgb-d sensors,» Royal Institute of Technology, 2011
[11] A. E. Ichim, «Rgb-d handheld mapping and modeling».
[12] N. Engelhard, F. Endres, J. Hess, J. Sturm y W. Burgard, «Real-time 3d visual slam with a hand-held rgb-d camera,» de Proceedings of the RGB-D workshop on 3D perception in robotics at the European robotics forum, 2011.
[13] P. Henry, M. Krainin, E. Herbst, X. Ren y D. Fox, «Rgb-d mapping: Using depth cameras for dense 3d modeling of indoor environments, » de Proceedings of the IEEE, 2011
[14] F. Endres, J. Hess, N. Engelhard, J. Sturm, D. Cremers y W. Burgard, «An evaluation of the rgb-d slam system, » de International Conference on Robotics and Automation, 2012
[15] M. A. Borrego, «Desarrollo e implementacion de un metodo de generacion de mapas 3d usando el sensor kinect,» Universidad de Malaga, 2012
[16] J. Engel, T. Schops y D. Cremers, «Lsd-slam: Large-scale direct monocular slam,» de Proceedings of 13th European Conference in Computer Vision, 2014
[17] de Vehículos aéreos no tripulados para uso civil. Tecnología y aplicación, Universidad Politécnica de Madrid, 2007
[18] UdeSantiagoVirtual, Planificación de trayectorias, Recuperado de http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24819, 2010, octubre 13
[19] F. Hernández, ¿Qué es el Descenso del Gradiente? Algoritmo de Inteligencia Artificial, 2018, [Archivo de video]. Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=A6FiCDoz8_4&feature=emb_logo
[20] O. Khatib, Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots, In Robotics and Automation Proceedings. 1985 IEEE International Conference on, volume 2, pages 500 – 505, mar 1985
[21] MATLAB vs. R., Retrieved 21 November 2020, from https://www.mathworks.com/discovery/matlab-vs-r.html, 2020
[22] I. Meza, Descenso por gradiente (Gradient descent), Recuperado de https://turing.iimas.unam.mx/~ivanvladimir/posts/gradient_descent/, 2016.
[23] D. Vallejo, A. Barriola y I. Reyes, TERMODRON Dron de vuelo autónomo y reconocimiento por termografía, Uruguay, 2017.
[24] terabee. (2019, 6 marzo). Terabee 3Dcam 80x60, the compact and affordable 3D Time-of-Flight camera! [Vídeo]. YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=mL79jjGGbvo
[25] Montes, F., Mogollon, R. (2020). Estudiantes Universidad Autónoma de Bucaramanga. Programa de Ingeniería Mecatrónica. Bucaramanga: UNAB.
dc.rights.coar.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.uri.*.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.rights.local.spa.fl_str_mv Abierto (Texto Completo)
dc.rights.creativecommons.*.fl_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
Abierto (Texto Completo)
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv Colombia
dc.publisher.grantor.spa.fl_str_mv Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB
dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv Facultad Ingeniería
dc.publisher.program.spa.fl_str_mv Pregrado Ingeniería Mecatrónica
institution Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
bitstream.url.fl_str_mv https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/3/2021_Tesis_Fabiana_Paola_Montes.pdf
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/4/2021_Licencia_Fabiana_Paola_Montes.pdf
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/5/license.txt
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/6/2021_Tesis_Fabiana_Paola_Montes.pdf.jpg
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/7/2021_Licencia_Fabiana_Paola_Montes.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv 21aff2071301e4e38390dca6f913b4e3
0c74f58959a3314e5a02befb252d5ae2
3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316
a51c2b898961246e010d19941560b721
50c628e1c31f48c57a3b7f1f4a3929cf
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
repository.mail.fl_str_mv repositorio@unab.edu.co
_version_ 1814277688108515328
spelling Moncada Guayazan, Camilo EnriqueRoa Prada, SebastiánMontes Monterrey, Fabiana PaolaMogollón Mendoza, Richard LeonardoRoa Prada, Sebastián [0000295523]Moncada Guayazan, Camilo Enrique [0000062838]Roa Prada, Sebastián [es&oi=ao]Roa Prada, Sebastián [0000-0002-1079-9798]Roa Prada, Sebastián [24333336800]Roa Prada, Sebastián [Sebastian-Roa-Prada]Moncada Guayazan, Camilo Enrique [Camilo_Moncada_Guayazan2]Colombia2021-10-01T19:22:53Z2021-10-01T19:22:53Z2021http://hdl.handle.net/20.500.12749/14494instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coEste proyecto de grado del programa ingeniería mecatrónica tiene como objetivo desarrollar un algoritmo de planeación de trayectorias que incluya la evasión de obstáculos de un dron tipo quadrotor que será utilizado para la exploración y caracterización de afloramientos geológicos. Estos afloramientos son rocas que se presentan desnudas de vegetación y en algunos casos tienen formas complejas con distintos tamaños, por lo cual un dron sería una herramienta indicada para el estudio de estos afloramientos. El proyecto de distribuye en dos fases, la primera la fase diseño donde se creó algoritmos de planeación de trayectorias en ambientes conocidos en dos etapas: se crea un modelo de campo de fuerza artificial (APF) para cada elemento en el ambiente usando funciones sigmoides, posteriormente se calculan las trayectorias utilizando estrategias basadas en descenso de gradiente. Se desarrollaron 2 estrategias, la primera basada en puntos móviles que interconectan el dron con la meta, donde posteriormente cada punto se mueve hacia zonas libres de la influencia de los obstáculos siguiendo el campo potencial, lo que hace que se encuentren caminos libres de obstáculos. El segundo se basa en el uso del concepto de zonas seguras, el cual se utiliza como criterio para actualizar la posición de los puntos.Indice de figuras .................................................................................................. VII 1. Resumen ........................................................................................................ 10 2. Abstract .......................................................................................................... 11 3. Introducción ................................................................................................... 12 4. Antecedentes ................................................................................................. 13 5. Objetivos ........................................................................................................ 15 5.1. Objetivo general....................................................................................... 15 5.2. Objetivos específicos ............................................................................... 15 6. Metodología del proyecto ............................................................................... 16 7. Diseño de estrategias de planeación y evasión .............................................. 17 7.1. Planificación de Trayectorias ................................................................... 17 7.2. Tecnicas para la planeación y evasión .................................................... 18 7.3. Representación del entorno ..................................................................... 20 7.3.3. Representación en dos dimensiones .................................................... 21 7.3.4. Representación en tres dimensiones .................................................... 23 7.4. Planeación de trayectorias ....................................................................... 26 7.4.1. Gradiente descendente: ....................................................................... 26 7.4.2. Zona segura: ........................................................................................ 28 7.4.2.1. Algoritmo basado en la permanencia en la zona segura ................... 29 7.4.3. Puntos independientes moviles ............................................................ 35 7.4.3.1. Algoritmo basado en puntos independientes móviles ........................ 35 8. Componentes y ensamblado del sistema ....................................................... 43 8.1. Descripción funcional ............................................................................... 44 8.2. Selección de los componentes ................................................................ 45 8.3. Ensamble y distribución ........................................................................... 49 8.5. Protocolos de comunicación .................................................................... 52 8.6. Características de los sensores ............................................................... 53 9. Implementación y validación .......................................................................... 54 9.1. Calibración de los sensores ..................................................................... 54 9.4. Código implementado .............................................................................. 61 10. Recolección de datos .................................................................................. 64 10.1. Planeación de trayectorias ................................................................... 64 10.2. Evasión de obstáculos .......................................................................... 67 11. Conclusiones .............................................................................................. 69 12. Bibliografía .................................................................................................. 72 13. ANEXOS ..................................................................................................... 74PregradoThis degree project of the mechatronics engineering program aims to develop a trajectory planning algorithm that includes obstacle avoidance of a quadrotor drone that will be used for the exploration and characterization of geological outcrops. These outcrops are rocks that are bare of vegetation and in some cases have complex shapes with different sizes, which is why a drone would be an indicated tool for the study of these outcrops. The project is divided into two phases, the first the design phase where trajectory planning algorithms were created in known environments in two stages: an artificial force field (APF) model is created for each element in the environment using sigmoid functions, later the trajectories are calculated using strategies based on gradient descent. Two strategies were developed, the first based on mobile points that interconnect the drone with the goal, where each point subsequently moves towards areas free from the influence of obstacles following the potential field, which makes paths free of obstacles. The second is based on the use of the concept of safe zones, which is used as a criterion to update the position of the points.application/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Diseño e implementación de una estrategia para planeación de trayectorias con evasión de obstáculos de un dron tipo Quadrotor utilizado en la caracterización de afloramientos geológicosDesign and implementation of a strategy for planning trajectories with obstacle avoidance of a Quadrotor type drone used in the characterization of geological outcropsIngeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPMechatronicPathObstacleDesignStrategyAutomatic controlRemote controlSimulation methodsMathematical modelsMecatrónicaControl automáticoControl remotoMétodos de simulaciónModelos matemáticosTrayectoriaObstáculoDiseñoEstrategia2D - 3D[1] H. T. Herrera y J. Escobar, «aproximación al patromonio geológico y geodiversidad en santafé de Antioquia, Olaya y Sopetrán, departamento de Antioquia, Colombia,» bdigital, 2020[2] G. d. Colombia, «RELIEVE COLOMBIANO,» [En línea]. Available: https://colombia-sa.com/geografia/geografia.html.[3] G. Giralt, R. Sobek y R. Chatila, «A multi-level planning and navigation,» San Francisco, CA, USA, 1979[4] A. Rivera, D. Pinzón y F. P. Ortiz, «Planeación de trayectorias para cuadricópteros en ambientes dinámicos tridimensionales,» Universidad Pedagógica Nacional, Bogotá-Colombia, 2015.[5] D. R. Pinzón, «Desarrollo de un algoritmo de evasión de obstáculos para Quadrotors en ambientes dinámicos utilizando una cámara de profundidad,» Universidad Nacional de Colombia, Bogotá, 2012.[6] F. Rizo y P. Restrepo, «Planeación de trayectorias para un robot aéreo AR. Drone 2.0 usando GPS,» Pontificia universidad Javeriana. Bogotá, Colombia, 2014[7] F. Llofriu, «SLAM estado del arte,» Universidad de la república, Montevideo, Uruguay, 2012[8] P. Newman, S. Clark y H. Durrant-Whyte, «A solution to the simultaneous localization and map building (slam) problem,» Robotics and Automation, IEEE Transactions on, 2001[9] D. H. Gómez, «Desarrollo de una técnica SLAM para ambientes dinámicos tridimensionales,» Universidad Nacional de Colombia, Bogotá, 2015[10] V. Hogman, «Building a 3d map from rgb-d sensors,» Royal Institute of Technology, 2011[11] A. E. Ichim, «Rgb-d handheld mapping and modeling».[12] N. Engelhard, F. Endres, J. Hess, J. Sturm y W. Burgard, «Real-time 3d visual slam with a hand-held rgb-d camera,» de Proceedings of the RGB-D workshop on 3D perception in robotics at the European robotics forum, 2011.[13] P. Henry, M. Krainin, E. Herbst, X. Ren y D. Fox, «Rgb-d mapping: Using depth cameras for dense 3d modeling of indoor environments, » de Proceedings of the IEEE, 2011[14] F. Endres, J. Hess, N. Engelhard, J. Sturm, D. Cremers y W. Burgard, «An evaluation of the rgb-d slam system, » de International Conference on Robotics and Automation, 2012[15] M. A. Borrego, «Desarrollo e implementacion de un metodo de generacion de mapas 3d usando el sensor kinect,» Universidad de Malaga, 2012[16] J. Engel, T. Schops y D. Cremers, «Lsd-slam: Large-scale direct monocular slam,» de Proceedings of 13th European Conference in Computer Vision, 2014[17] de Vehículos aéreos no tripulados para uso civil. Tecnología y aplicación, Universidad Politécnica de Madrid, 2007[18] UdeSantiagoVirtual, Planificación de trayectorias, Recuperado de http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24819, 2010, octubre 13[19] F. Hernández, ¿Qué es el Descenso del Gradiente? Algoritmo de Inteligencia Artificial, 2018, [Archivo de video]. Recuperado de https://www.youtube.com/watch?v=A6FiCDoz8_4&feature=emb_logo[20] O. Khatib, Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots, In Robotics and Automation Proceedings. 1985 IEEE International Conference on, volume 2, pages 500 – 505, mar 1985[21] MATLAB vs. R., Retrieved 21 November 2020, from https://www.mathworks.com/discovery/matlab-vs-r.html, 2020[22] I. Meza, Descenso por gradiente (Gradient descent), Recuperado de https://turing.iimas.unam.mx/~ivanvladimir/posts/gradient_descent/, 2016.[23] D. Vallejo, A. Barriola y I. Reyes, TERMODRON Dron de vuelo autónomo y reconocimiento por termografía, Uruguay, 2017.[24] terabee. (2019, 6 marzo). Terabee 3Dcam 80x60, the compact and affordable 3D Time-of-Flight camera! [Vídeo]. YouTube. https://www.youtube.com/watch?v=mL79jjGGbvo[25] Montes, F., Mogollon, R. (2020). Estudiantes Universidad Autónoma de Bucaramanga. Programa de Ingeniería Mecatrónica. Bucaramanga: UNAB.ORIGINAL2021_Tesis_Fabiana_Paola_Montes.pdf2021_Tesis_Fabiana_Paola_Montes.pdfTesisapplication/pdf4877292https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/3/2021_Tesis_Fabiana_Paola_Montes.pdf21aff2071301e4e38390dca6f913b4e3MD53open access2021_Licencia_Fabiana_Paola_Montes.pdf2021_Licencia_Fabiana_Paola_Montes.pdfLicenciaapplication/pdf194695https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/4/2021_Licencia_Fabiana_Paola_Montes.pdf0c74f58959a3314e5a02befb252d5ae2MD54metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/5/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD55open accessTHUMBNAIL2021_Tesis_Fabiana_Paola_Montes.pdf.jpg2021_Tesis_Fabiana_Paola_Montes.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg6014https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/6/2021_Tesis_Fabiana_Paola_Montes.pdf.jpga51c2b898961246e010d19941560b721MD56open access2021_Licencia_Fabiana_Paola_Montes.pdf.jpg2021_Licencia_Fabiana_Paola_Montes.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10410https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/14494/7/2021_Licencia_Fabiana_Paola_Montes.pdf.jpg50c628e1c31f48c57a3b7f1f4a3929cfMD57metadata only access20.500.12749/14494oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/144942021-10-01 18:01:10.091open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg==

Publicaciones similares