Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo oruga

El proyecto se centra en la implementación de un avanzado algoritmo de detección de objetos, para identificar obstáculos en entornos dinámicos. Se busca mejorar la capacidad de los vehículos autónomos para interactuar con su entorno, especialmente en la detección de obstáculos a través de la visión...

Full description

Autores:
Gómez Silva, Leidy Daniela
Tipo de recurso:
Trabajo de grado de pregrado
Fecha de publicación:
2023
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/23082
Acceso en línea:
http://hdl.handle.net/20.500.12749/23082
Palabra clave:
Autonomus robot
Mechatronic
Artificial vision
Obstacle avoidance
Manipulators
Technological innovations
Agricultural development
Investigation and development
Simulation methods
Mecatrónica
Manipuladores
Innovaciones tecnológicas
Desarrollo agrícola
Investigación y desarrollo
Métodos de simulación
Visión artificial
Robots autónomos
Evasión de obstáculos
Rights
License
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
id UNAB2_07e213a9c391def2cbbcd0b3aebede06
oai_identifier_str oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/23082
network_acronym_str UNAB2
network_name_str Repositorio UNAB
repository_id_str
dc.title.spa.fl_str_mv Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo oruga
dc.title.translated.spa.fl_str_mv Implementation of an artificial vision system for obstacle detection and avoidance for a caterpillar-type mobile robot
title Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo oruga
spellingShingle Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo oruga
Autonomus robot
Mechatronic
Artificial vision
Obstacle avoidance
Manipulators
Technological innovations
Agricultural development
Investigation and development
Simulation methods
Mecatrónica
Manipuladores
Innovaciones tecnológicas
Desarrollo agrícola
Investigación y desarrollo
Métodos de simulación
Visión artificial
Robots autónomos
Evasión de obstáculos
title_short Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo oruga
title_full Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo oruga
title_fullStr Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo oruga
title_full_unstemmed Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo oruga
title_sort Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo oruga
dc.creator.fl_str_mv Gómez Silva, Leidy Daniela
dc.contributor.advisor.none.fl_str_mv González Acevedo, Hernando
Roa Prada, Sebastián
dc.contributor.author.none.fl_str_mv Gómez Silva, Leidy Daniela
dc.contributor.cvlac.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [295523]
González Acevedo, Hernando [0000544655]
dc.contributor.googlescholar.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [xXcp5HcAAAAJ]
González Acevedo, Hernando [es&oi=ao]
dc.contributor.orcid.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [0000-0002-1079-9798]
González Acevedo, Hernando [0000-0001-6242-3939]
dc.contributor.scopus.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [24333336800]
dc.contributor.researchgate.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [Sebastian_Roa-Prada]
dc.contributor.researchgroup.spa.fl_str_mv Grupo de Investigación Control y Mecatrónica - GICYM
Grupo de Investigaciones Clínicas
dc.contributor.apolounab.spa.fl_str_mv Roa Prada, Sebastián [sebastián-roa-prada]
dc.subject.keywords.spa.fl_str_mv Autonomus robot
Mechatronic
Artificial vision
Obstacle avoidance
Manipulators
Technological innovations
Agricultural development
Investigation and development
Simulation methods
topic Autonomus robot
Mechatronic
Artificial vision
Obstacle avoidance
Manipulators
Technological innovations
Agricultural development
Investigation and development
Simulation methods
Mecatrónica
Manipuladores
Innovaciones tecnológicas
Desarrollo agrícola
Investigación y desarrollo
Métodos de simulación
Visión artificial
Robots autónomos
Evasión de obstáculos
dc.subject.lemb.spa.fl_str_mv Mecatrónica
Manipuladores
Innovaciones tecnológicas
Desarrollo agrícola
Investigación y desarrollo
Métodos de simulación
dc.subject.proposal.spa.fl_str_mv Visión artificial
Robots autónomos
Evasión de obstáculos
description El proyecto se centra en la implementación de un avanzado algoritmo de detección de objetos, para identificar obstáculos en entornos dinámicos. Se busca mejorar la capacidad de los vehículos autónomos para interactuar con su entorno, especialmente en la detección de obstáculos a través de la visión artificial. El enfoque principal es simplificar el procesamiento de imágenes y reducir la complejidad mediante la eliminación de ruido, mejorando así la interpretación de las imágenes captadas. Este proyecto tiene aplicaciones prácticas, como la implementación en vehículos autónomos destinados a la agricultura, específicamente en el cultivo de café. La finalidad es aumentar la eficiencia en la detección y evasión de obstáculos, contribuyendo así a la mejora de la productividad y la salud de los trabajadores en el campo. El sistema propuesto se basa en visión artificial para tomar decisiones en tiempo real, generando trayectorias alternativas en caso de obstáculos. Los objetivos incluyen diseñar un sistema de visión, implementar algoritmos de evasión, simular el sistema en un ambiente virtual y validar su funcionamiento en condiciones reales en un área controlada.
publishDate 2023
dc.date.accessioned.none.fl_str_mv 2023-12-07T15:30:24Z
dc.date.available.none.fl_str_mv 2023-12-07T15:30:24Z
dc.date.issued.none.fl_str_mv 2023-12-04
dc.type.driver.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.type.local.spa.fl_str_mv Trabajo de Grado
dc.type.coar.none.fl_str_mv http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.hasversion.none.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dc.type.redcol.none.fl_str_mv http://purl.org/redcol/resource_type/TP
format http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
status_str acceptedVersion
dc.identifier.uri.none.fl_str_mv http://hdl.handle.net/20.500.12749/23082
dc.identifier.instname.spa.fl_str_mv instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
dc.identifier.reponame.spa.fl_str_mv reponame:Repositorio Institucional UNAB
dc.identifier.repourl.spa.fl_str_mv repourl:https://repository.unab.edu.co
url http://hdl.handle.net/20.500.12749/23082
identifier_str_mv instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
reponame:Repositorio Institucional UNAB
repourl:https://repository.unab.edu.co
dc.language.iso.spa.fl_str_mv spa
language spa
dc.relation.references.spa.fl_str_mv Reuters. (2016, 23 de agosto). Se acabaron los recolectores de café: Colombia le apunta a máquinas para su cosecha. Portafolio. Recuperado de: https://www.yoamoelcafedecolombia.com/2016/09/06/se-acabaron-los- recolectores-de-cafe-colombia-le-apunta-a-maquinas-para-su-cosecha/
R.A. Tabile and R.V Sousa, A.J.V. Porto, R.Y. Inamasu, “Design and development of a mobile robotic platform for agricultural applications”,2015 IEEE, recuperado: https://ieeexplore-ieee-org.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7487283 [Accessed: 04- Feb- 2020]
J. Chen, T. liu and S. Shen, "Online Generation of Collision-Free Trajectories for Quadrotor Flight in Unknown Cluttered Environments", 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2016. [Online]. Available: https://ieeexplore-ieee-org.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7487283 . [Accessed: 04- Feb- 2020].
Nadal-Serrano, J., & Lopez-Vallejo, M. (2015). A Survey on Theoretical and Practical Aspects of Imaging Aids for Artificial Vision in Professional Environments. IEEE Sensors Journal. Recuperado de https://ieeexplore-ieee-org.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7006655
Constante, P., Gordón, A., Chang, O., Escobar, I., & Acuna, F. (2016). Artificial Vision Techniques for Strawberry's Industrial Classification. Recuperado de https://ieeexplore-ieeeorg.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7555221
Song, K., Chang, Y. y Chen, J. (2019). 3D Vision for Object Grasp and Obstacle Avoidance of a Collaborative Robot. Recuperado de https://ieeexplore-ieeeorg.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8868694
Salgado L., J. A., Solaque G., L. E. y Guillermo, S. H. (2018). Localization and Mapping in Semi-Urban Environments with Unmanned Vehicles for Agriculture-Oriented Labours. En 2018 IEEE 2nd Colombian Conference on Robotics and Automation (CCRA) (pp. 1-6). Barranquilla
Goodfellow, I., Bengio, Y., & Courville, A. (2016). Deep Learning. Recuperado de http://www.deeplearningbook.org. MIT Press
Rojas, R. (1996). Neural Networks: A Systematic Introduction. Berlin, Heidelberg: Springer-Verlag. ISBN: 3-540-60505-3.
Pedro Ponce, "Inteligencia Artificial con Aplicaciones a la Ingenieria- Topologia de las Redes Neuronales empleadas para reconocimiento de patrones " Enero-6-2011 Libro
Jimenez J. Pinto R. Minami Y. Peñuelas U., “Diseño de un sistema de paro de emergencia para robot móvil”,(2010).
dc.relation.uriapolo.spa.fl_str_mv https://apolo.unab.edu.co/en/persons/sebasti%C3%A1n-roa-prada
dc.rights.coar.fl_str_mv http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rights.uri.*.fl_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.rights.local.spa.fl_str_mv Abierto (Texto Completo)
dc.rights.creativecommons.*.fl_str_mv Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
rights_invalid_str_mv http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
Abierto (Texto Completo)
Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
http://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.format.mimetype.spa.fl_str_mv application/pdf
dc.coverage.spatial.spa.fl_str_mv Colombia
dc.coverage.campus.spa.fl_str_mv UNAB Campus Bucaramanga
dc.publisher.grantor.spa.fl_str_mv Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB
dc.publisher.faculty.spa.fl_str_mv Facultad Ingeniería
dc.publisher.program.spa.fl_str_mv Pregrado Ingeniería Mecatrónica
institution Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
bitstream.url.fl_str_mv https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/1/Libro-ProyectoGrado%281%29%20%281%29.pdf
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/2/h.%20Formato%20de%20autorizaci%c3%b3n%20de%20uso%20por%20los%20autores.docx.pdf
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/3/i.LDGSCarta%20de%20aprobaci%c3%b3n%20de%20la%20Facultad.docx_firmado.pdf
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/4/license.txt
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/5/Libro-ProyectoGrado%281%29%20%281%29.pdf.jpg
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/6/h.%20Formato%20de%20autorizaci%c3%b3n%20de%20uso%20por%20los%20autores.docx.pdf.jpg
https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/7/i.LDGSCarta%20de%20aprobaci%c3%b3n%20de%20la%20Facultad.docx_firmado.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv 5c7cce2f4d0f6424f882b7a037472fbe
872a889af4801e7951bee2f5e08f35f6
b9d7cd804f691c44cac009c4aae02658
3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316
d1ab4c3fc5dd73b56265a807a3b8d906
98574b884215a460d71fe0831ec08ae5
7bedc4a9c03ea8f9a686f7cbf3a86066
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
repository.mail.fl_str_mv repositorio@unab.edu.co
_version_ 1814277285772001280
spelling González Acevedo, Hernando490b15a6-3d80-4525-a9a0-44e34b8f0937Roa Prada, Sebastiándd399662-c4ef-4825-81c2-4d5982b995c7Gómez Silva, Leidy Daniela217a854b-9829-4ae5-8487-07bff650b779Roa Prada, Sebastián [295523]González Acevedo, Hernando [0000544655]Roa Prada, Sebastián [xXcp5HcAAAAJ]González Acevedo, Hernando [es&oi=ao]Roa Prada, Sebastián [0000-0002-1079-9798]González Acevedo, Hernando [0000-0001-6242-3939]Roa Prada, Sebastián [24333336800]Roa Prada, Sebastián [Sebastian_Roa-Prada]Grupo de Investigación Control y Mecatrónica - GICYMGrupo de Investigaciones ClínicasRoa Prada, Sebastián [sebastián-roa-prada]ColombiaUNAB Campus Bucaramanga2023-12-07T15:30:24Z2023-12-07T15:30:24Z2023-12-04http://hdl.handle.net/20.500.12749/23082instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coEl proyecto se centra en la implementación de un avanzado algoritmo de detección de objetos, para identificar obstáculos en entornos dinámicos. Se busca mejorar la capacidad de los vehículos autónomos para interactuar con su entorno, especialmente en la detección de obstáculos a través de la visión artificial. El enfoque principal es simplificar el procesamiento de imágenes y reducir la complejidad mediante la eliminación de ruido, mejorando así la interpretación de las imágenes captadas. Este proyecto tiene aplicaciones prácticas, como la implementación en vehículos autónomos destinados a la agricultura, específicamente en el cultivo de café. La finalidad es aumentar la eficiencia en la detección y evasión de obstáculos, contribuyendo así a la mejora de la productividad y la salud de los trabajadores en el campo. El sistema propuesto se basa en visión artificial para tomar decisiones en tiempo real, generando trayectorias alternativas en caso de obstáculos. Los objetivos incluyen diseñar un sistema de visión, implementar algoritmos de evasión, simular el sistema en un ambiente virtual y validar su funcionamiento en condiciones reales en un área controlada.1. INTRODUCCIÓN 6 2. JUSTIFICACIÓN 7 3. OBJETIVOS 8 3.1. OBJETIVO GENERAL 8 3.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS 8 4. ESTADO DEL ARTE 9 5. MARCO TEÓRICO 11 5.1. APRENDIZAJE PROFUNDO 11 5.1.1. Redes Neuronales Artificiales 12 5.1.2. Algoritmo de aprendizaje automatizado 14 5.1.3. Redes Neuronales Convolucionales 14 5.1.4. Retro-propagación 18 5.2. YOLO 22 5.2.1. Arquitectura Neuronal 22 5.2.2. Procesamiento 24 5.3. ALGORITMOS DE TRAYECTORIAS 25 5.3.1. METODOS DE PLANIFICACIÓN DE TRAYECTORIAS 25 5.3.2. ALGORITMO A ESTRELLA 26 5.3.3. DESCOMPOSICIÓN EN CELDAS 27 5.3.4. RRT y RRT* 28 6. DESARROLLO Y DISEÑOS (según metodología planteada) 29 6.1. CARACTERIZACIÓN DEL ROBOT TIPO ORUGA 29 6.2. MODELO DINAMICO DEL MOTOR 29 6.2.1. DATOS MOTOR 31 6.2.2. ENCODER DE CUADRATURA 31 6.2.3. ZONA MUERTA DEL MOTOR 34 6.3. PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT DIFERENCIAL 35 6.4. MODELO CINEMÁTICO DE ROBOT DIFERENCIAL DIRECTO 36 6.5. METODO DE EULER 38 6.6. RELACIÓN DE VELOCIDADES GLOBALES CON VELOCIDADES DE LOS MOTORES 39 6.7. CARACTERIZACIÓN DEL SISTEMA DE VISIÓN ARTIFICIAL 39 6.7.1. ETIQUETADO DEL DATASET 39 6.8. SISTEMA DE GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS 42 6.8.1. ANALISIS DEL CULTIVO 42 6.9. SOFTWARE 44 6.10. HARDWARE 44 6.11. ENTRENAMIENTO DE RED NEURONAL 45 7. RESULTADOS Y EVIDENCIAS 46 7.1. IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROLADOR DEL ROBOT 46 7.1.1. CÁLCULO DE CONSTANTES PARA DINÁMICA DEL ROBOT 46 7.1.2. LIMITES DE SEÑALES 46 7.1.3. RESPUESTA DE CADA MOTOR EN LAZO ABIERTO 46 7.1.4. CONTROL PID CON LAMBDA EN CADA MOTOR 47 7.1.5. CONTROL PID CON SINTONIA FINA 48 7.2. ALGORITMO GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS 48 7.2.1. CON OBSTÁCULOS MAPEADOS 49 7.2.2. CON OBSTÁCULOS SIN MAPEAR 51 7.2.3. CON OBSTRUCCIÓN TOTAL DEL PASO 52 7.3. RESULTADOS ENTRENAMIENTO RED YOLO 53 7.4. POS-PROCESAMIENTO DE RED NEURONAL 56 7.5. SISTEMA DE DETECCIÓN Y EVASIÓN DE OBSTÁCULOS 57 8. CONCLUSIONES 59 9. REFERENCIAS 59 10. ANEXOS 60PregradoThe project focuses on the implementation of an advanced object detection algorithm to identify obstacles in dynamic environments. The aim is to improve the ability of autonomous vehicles to interact with their environment, especially in detecting obstacles through artificial vision. The main focus is to simplify image processing and reduce complexity by removing noise, thereby improving the interpretation of captured images. This project has practical applications, such as implementation in autonomous vehicles for agriculture, specifically in coffee cultivation. The purpose is to increase efficiency in the detection and evasion of obstacles, thus contributing to improving the productivity and health of workers in the field. The proposed system is based on artificial vision to make decisions in real time, generating alternative trajectories in case of obstacles. The objectives include designing a vision system, implementing evasion algorithms, simulating the system in a virtual environment, and validating its operation under real conditions in a controlled area.Modalidad Presencialapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/Abierto (Texto Completo)Atribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombiahttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2Implementación de un sistema de visión artificial de detección y evasión de obstáculos para un robot móvil tipo orugaImplementation of an artificial vision system for obstacle detection and avoidance for a caterpillar-type mobile robotIngeniero MecatrónicoUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería Mecatrónicainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisTrabajo de Gradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1finfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/TPAutonomus robotMechatronicArtificial visionObstacle avoidanceManipulatorsTechnological innovationsAgricultural developmentInvestigation and developmentSimulation methodsMecatrónicaManipuladoresInnovaciones tecnológicasDesarrollo agrícolaInvestigación y desarrolloMétodos de simulaciónVisión artificialRobots autónomosEvasión de obstáculosReuters. (2016, 23 de agosto). Se acabaron los recolectores de café: Colombia le apunta a máquinas para su cosecha. Portafolio. Recuperado de: https://www.yoamoelcafedecolombia.com/2016/09/06/se-acabaron-los- recolectores-de-cafe-colombia-le-apunta-a-maquinas-para-su-cosecha/R.A. Tabile and R.V Sousa, A.J.V. Porto, R.Y. Inamasu, “Design and development of a mobile robotic platform for agricultural applications”,2015 IEEE, recuperado: https://ieeexplore-ieee-org.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7487283 [Accessed: 04- Feb- 2020]J. Chen, T. liu and S. Shen, "Online Generation of Collision-Free Trajectories for Quadrotor Flight in Unknown Cluttered Environments", 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2016. [Online]. Available: https://ieeexplore-ieee-org.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7487283 . [Accessed: 04- Feb- 2020].Nadal-Serrano, J., & Lopez-Vallejo, M. (2015). A Survey on Theoretical and Practical Aspects of Imaging Aids for Artificial Vision in Professional Environments. IEEE Sensors Journal. Recuperado de https://ieeexplore-ieee-org.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7006655Constante, P., Gordón, A., Chang, O., Escobar, I., & Acuna, F. (2016). Artificial Vision Techniques for Strawberry's Industrial Classification. Recuperado de https://ieeexplore-ieeeorg.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7555221Song, K., Chang, Y. y Chen, J. (2019). 3D Vision for Object Grasp and Obstacle Avoidance of a Collaborative Robot. Recuperado de https://ieeexplore-ieeeorg.aure.unab.edu.co/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8868694Salgado L., J. A., Solaque G., L. E. y Guillermo, S. H. (2018). Localization and Mapping in Semi-Urban Environments with Unmanned Vehicles for Agriculture-Oriented Labours. En 2018 IEEE 2nd Colombian Conference on Robotics and Automation (CCRA) (pp. 1-6). BarranquillaGoodfellow, I., Bengio, Y., & Courville, A. (2016). Deep Learning. Recuperado de http://www.deeplearningbook.org. MIT PressRojas, R. (1996). Neural Networks: A Systematic Introduction. Berlin, Heidelberg: Springer-Verlag. ISBN: 3-540-60505-3.Pedro Ponce, "Inteligencia Artificial con Aplicaciones a la Ingenieria- Topologia de las Redes Neuronales empleadas para reconocimiento de patrones " Enero-6-2011 LibroJimenez J. Pinto R. Minami Y. Peñuelas U., “Diseño de un sistema de paro de emergencia para robot móvil”,(2010).https://apolo.unab.edu.co/en/persons/sebasti%C3%A1n-roa-pradaORIGINALLibro-ProyectoGrado(1) (1).pdfLibro-ProyectoGrado(1) (1).pdfTesisapplication/pdf2467032https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/1/Libro-ProyectoGrado%281%29%20%281%29.pdf5c7cce2f4d0f6424f882b7a037472fbeMD51open accessh. Formato de autorización de uso por los autores.docx.pdfh. Formato de autorización de uso por los autores.docx.pdfAutorización uso de autoresapplication/pdf70829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/2/h.%20Formato%20de%20autorizaci%c3%b3n%20de%20uso%20por%20los%20autores.docx.pdf872a889af4801e7951bee2f5e08f35f6MD52open accessi.LDGSCarta de aprobación de la Facultad.docx_firmado.pdfi.LDGSCarta de aprobación de la Facultad.docx_firmado.pdfCarta aprobación Facultadapplication/pdf85430https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/3/i.LDGSCarta%20de%20aprobaci%c3%b3n%20de%20la%20Facultad.docx_firmado.pdfb9d7cd804f691c44cac009c4aae02658MD53open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/4/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD54open accessTHUMBNAILLibro-ProyectoGrado(1) (1).pdf.jpgLibro-ProyectoGrado(1) (1).pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg4207https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/5/Libro-ProyectoGrado%281%29%20%281%29.pdf.jpgd1ab4c3fc5dd73b56265a807a3b8d906MD55open accessh. Formato de autorización de uso por los autores.docx.pdf.jpgh. Formato de autorización de uso por los autores.docx.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg13044https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/6/h.%20Formato%20de%20autorizaci%c3%b3n%20de%20uso%20por%20los%20autores.docx.pdf.jpg98574b884215a460d71fe0831ec08ae5MD56open accessi.LDGSCarta de aprobación de la Facultad.docx_firmado.pdf.jpgi.LDGSCarta de aprobación de la Facultad.docx_firmado.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10818https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/23082/7/i.LDGSCarta%20de%20aprobaci%c3%b3n%20de%20la%20Facultad.docx_firmado.pdf.jpg7bedc4a9c03ea8f9a686f7cbf3a86066MD57open access20.500.12749/23082oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/230822024-01-18 09:51:13.695open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg==

Publicaciones similares