Validación Matemática del Modelado Físico de un Gimbal de 2 grados de libertad

En el presente trabajo, se detalla el modelado matemático de la estructura mecánica de un Gimbal de dos grados de libertad mediante el método de Lagrange y, se valida el modelo a través de la interfaz SimMechanics. Primero, se describe el sistema Gimbal de dos grados de libertad a trabajar. Segundo,...

Full description

Autores:
Gómez Gómez, Julián Andrés
Tipo de recurso:
http://purl.org/coar/resource_type/c_f744
Fecha de publicación:
2019
Institución:
Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
Repositorio:
Repositorio UNAB
Idioma:
spa
OAI Identifier:
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Acceso en línea:
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description En el presente trabajo, se detalla el modelado matemático de la estructura mecánica de un Gimbal de dos grados de libertad mediante el método de Lagrange y, se valida el modelo a través de la interfaz SimMechanics. Primero, se describe el sistema Gimbal de dos grados de libertad a trabajar. Segundo, se presenta el diseño asistido por computador (CAD), para posteriormente puntualizar la exportación hacia el entorno SimMechanics. Por último, se detalla el modelo dinámico del Gimbal y, se verifica con las respuestas obtenidas en el entorno SimMechanics.
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[2] Giorgio, «Grabcad,» 26 02 2014. [En línea]. Disponible en: https://grabcad.com/library/gimbal-brushless-gopro-1. [Último acceso: 07 09 2019].
[3] R. N. Jazar, Theory of Applied Robotics, Springer, 2007.
4] S. R. Prada, «Aplied Dynamics, Chapter 6: Inderect Methods Lagrange's Formulation,»Bucaramanga, 2018.
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spelling Gómez Gómez, Julián Andrésb9c73507-415f-4bb9-bb04-5eb3c6b4c7a4Semilleros de Investigación UNABBucaramanga (Santander, Colombia)2019UNAB Campus Bucaramanga2023-10-17T21:21:57Z2023-10-17T21:21:57Z2019-11ISSN 2344-7079http://hdl.handle.net/20.500.12749/22318instname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABreponame:Repositorio Institucional UNABrepourl:https://repository.unab.edu.coEn el presente trabajo, se detalla el modelado matemático de la estructura mecánica de un Gimbal de dos grados de libertad mediante el método de Lagrange y, se valida el modelo a través de la interfaz SimMechanics. Primero, se describe el sistema Gimbal de dos grados de libertad a trabajar. Segundo, se presenta el diseño asistido por computador (CAD), para posteriormente puntualizar la exportación hacia el entorno SimMechanics. Por último, se detalla el modelo dinámico del Gimbal y, se verifica con las respuestas obtenidas en el entorno SimMechanics.This paper details the math modeling of the mechanical structure of a gimbal of two degrees of freedom through Lagrange’s Method and, it is validated the model by means of SimMechanics interface. First, the Gimbal system of two degrees of freedom to work is described. Second, the computer-aided design (CAD) is presented, to subsequently pointing out the exporting to the SimMechanics environment. By last, dynamic Gimbal model is detailed and, it is verified with the answers obtained from the SimMechanics environment.Modalidad Presencialapplication/pdfspaGeneración Creativa : Encuentro de Semilleros de Investigación UNABhttp://hdl.handle.net/20.500.12749/14243[1] e. inc., «eBay,» 11 08 2019. [En línea]. Disponible en: https://www.ebay.com/itm/HOT-CNC-FPVQuadcopterBGC-2-Axis-Brushless-Gimbal-w-Controllerfor-DJI-L4A2/253963530334. 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Recuperado de: http://hdl.handle.net/20.500.12749/22318Validación Matemática del Modelado Físico de un Gimbal de 2 grados de libertadMathematical Validation of the Physical Modeling of a 2" Gimbal degrees of freedomConferenceinfo:eu-repo/semantics/conferenceProceedingsMemoria de eventoshttp://purl.org/coar/resource_type/c_f744info:eu-repo/semantics/acceptedVersionhttp://purl.org/redcol/resource_type/EC_ACUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNABFacultad IngenieríaPregrado Ingeniería MecatrónicaSistema de Investigación SIUNABEngineeringModelingSimulationInvestigationGimbal2DOFLagrangianSimMechanicsSimscapeMatlabSolidWorksIngenieríasModeladoSimulaciónInvestigaciónGimbal2DOFLagrangeSimMechanicsSimscapeMultibodyMatlabSolidWorksORIGINAL2019_Articulo_Gomez _Gomez_Julian_Andres.pdf2019_Articulo_Gomez _Gomez_Julian_Andres.pdfArtículoapplication/pdf310477https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/22318/1/2019_Articulo_Gomez%20_Gomez_Julian_Andres.pdf3070b318658edfe22464800fe6cbdc72MD51open accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8829https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/22318/2/license.txt3755c0cfdb77e29f2b9125d7a45dd316MD52open accessTHUMBNAIL2019_Articulo_Gomez _Gomez_Julian_Andres.pdf.jpg2019_Articulo_Gomez _Gomez_Julian_Andres.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg10561https://repository.unab.edu.co/bitstream/20.500.12749/22318/3/2019_Articulo_Gomez%20_Gomez_Julian_Andres.pdf.jpg722588bc70df36bdbd7662353a22a88fMD53open access20.500.12749/22318oai:repository.unab.edu.co:20.500.12749/223182023-10-17 22:01:36.349open accessRepositorio Institucional | Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNABrepositorio@unab.edu.coRUwoTE9TKSBBVVRPUihFUyksIG1hbmlmaWVzdGEobWFuaWZlc3RhbW9zKSBxdWUgbGEgb2JyYSBvYmpldG8gZGUgbGEgcHJlc2VudGUgYXV0b3JpemFjacOzbiBlcyBvcmlnaW5hbCB5IGxhIHJlYWxpesOzIHNpbiB2aW9sYXIgbyB1c3VycGFyIGRlcmVjaG9zIGRlIGF1dG9yIGRlIHRlcmNlcm9zLCBwb3IgbG8gdGFudG8sIGxhIG9icmEgZXMgZGUgZXhjbHVzaXZhIGF1dG9yw61hIHkgdGllbmUgbGEgdGl0dWxhcmlkYWQgc29icmUgbGEgbWlzbWEuCgpFbiBjYXNvIGRlIHByZXNlbnRhcnNlIGN1YWxxdWllciByZWNsYW1hY2nDs24gbyBhY2Npw7NuIHBvciBwYXJ0ZSBkZSB1biB0ZXJjZXJvIGVuIGN1YW50byBhIGxvcyBkZXJlY2hvcyBkZSBhdXRvciBzb2JyZSBsYSBvYnJhIGVuIGN1ZXN0acOzbi4gRWwgQVVUT1IgYXN1bWlyw6EgdG9kYSBsYSByZXNwb25zYWJpbGlkYWQsIHkgc2FsZHLDoSBlbiBkZWZlbnNhIGRlIGxvcyBkZXJlY2hvcyBhcXXDrSBhdXRvcml6YWRvcywgcGFyYSB0b2RvcyBsb3MgZWZlY3RvcyBsYSBVTkFCIGFjdMO6YSBjb21vIHVuIHRlcmNlcm8gZGUgYnVlbmEgZmUuCgpFbCBBVVRPUiBhdXRvcml6YSBhIGxhIFVuaXZlcnNpZGFkIEF1dMOzbm9tYSBkZSBCdWNhcmFtYW5nYSBwYXJhIHF1ZSBlbiBsb3MgdMOpcm1pbm9zIGVzdGFibGVjaWRvcyBlbiBsYSBMZXkgMjMgZGUgMTk4MiwgTGV5IDQ0IGRlIDE5OTMsIERlY2lzacOzbiBBbmRpbmEgMzUxIGRlIDE5OTMgeSBkZW3DoXMgbm9ybWFzIGdlbmVyYWxlcyBzb2JyZSBsYSBtYXRlcmlhLCB1dGlsaWNlIGxhIG9icmEgb2JqZXRvIGRlIGxhIHByZXNlbnRlIGF1dG9yaXphY2nDs24uCg==

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