Robot neumático cartesiano para el aprendizaje de los lenguajes de programación en robótica
El objetivo de este proyecto es proveer a la escuela de Ingeniería Mecánica con un medio de bajo costo para el aprendizaje de los lenguajes de programación en sistemas robóticos. Este se consigue al modificar y adicionar los componentes necesarios a un manipulador neumático cartesiano existente en e...
- Autores:
-
Galvis Chacón, Julio Cesar
Sierra Gallo, Daniel Alberto
- Tipo de recurso:
- http://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcce
- Fecha de publicación:
- 2014
- Institución:
- Universidad Industrial de Santander
- Repositorio:
- Repositorio UIS
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:noesis.uis.edu.co:20.500.14071/30694
- Palabra clave:
- Robot Industrial
Lenguajes De Programación
Válvulas Proporcionales Distribuidoras
Cilindros Neumáticos
Sistemas De Posición Neumáticos.
Industrial Robot
Programming Languages
Proportional Directional Control Valves
Pneumatic Cylinders
Pneumatic Position Systems.
- Rights
- License
- Attribution-NonCommercial 4.0 International (CC BY-NC 4.0)
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El objetivo de este proyecto es proveer a la escuela de Ingeniería Mecánica con un medio de bajo costo para el aprendizaje de los lenguajes de programación en sistemas robóticos. Este se consigue al modificar y adicionar los componentes necesarios a un manipulador neumático cartesiano existente en el laboratorio de Automatización Industrial con el fin de llevarlo al nivel de un robot industrial. Dentro de los desarrollos necesarios para cumplir esta meta se encuentran: Implementación de un modelo predictivo de control para la posición en sistemas neumáticos, basado en la velocidad promedio, recorrido final y el tiempo de arranque obtenidos de la curva desplazamiento - tiempo del elemento deslizante de un cilindro neumático para las diferentes aperturas de los puertos en la válvula proporcional que controla el fluido que llega al actuador; creando una forma válida para el movimiento de un sistema neumático compuesto por válvulas proporcionales como elementos de pre actuación y un conjunto de cilindros neumáticos sin vástago o con vástago pasante como actuadores. Lo anterior, brinda una nueva y más practica alternativa sobre los métodos de control para elementos neumáticos, aplicable a los sistemas fundamentados en el uso de autómatas programables industriales, micro controladores o cualquier otro sistema que tenga la capacidad de ser programado y posea un conjunto de módulos especializados en la lectura de entradas digitales/analógicas, además de la capacidad de modificar salidas digitales/analógicas. Debido a que la unidad de proceso del robot industrial es un autómata programable, se realizan tres conjuntos interfaz aplicada en un computador ventana de datos programación para el autómata, que posibilitan el control del robot industrial por medio de tres sistemas de programación, tales como: guiado activo, textual nivel robot y textual nivel tarea. |
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Dentro de los desarrollos necesarios para cumplir esta meta se encuentran: Implementación de un modelo predictivo de control para la posición en sistemas neumáticos, basado en la velocidad promedio, recorrido final y el tiempo de arranque obtenidos de la curva desplazamiento - tiempo del elemento deslizante de un cilindro neumático para las diferentes aperturas de los puertos en la válvula proporcional que controla el fluido que llega al actuador; creando una forma válida para el movimiento de un sistema neumático compuesto por válvulas proporcionales como elementos de pre actuación y un conjunto de cilindros neumáticos sin vástago o con vástago pasante como actuadores. Lo anterior, brinda una nueva y más practica alternativa sobre los métodos de control para elementos neumáticos, aplicable a los sistemas fundamentados en el uso de autómatas programables industriales, micro controladores o cualquier otro sistema que tenga la capacidad de ser programado y posea un conjunto de módulos especializados en la lectura de entradas digitales/analógicas, además de la capacidad de modificar salidas digitales/analógicas. Debido a que la unidad de proceso del robot industrial es un autómata programable, se realizan tres conjuntos interfaz aplicada en un computador ventana de datos programación para el autómata, que posibilitan el control del robot industrial por medio de tres sistemas de programación, tales como: guiado activo, textual nivel robot y textual nivel tarea.PregradoIngeniero MecánicoThe objective of this project is to provide the mechanical engineering school with a tool of low-cost for learning about programming languages in robotic systems. This is achieved by modifying and adding the necessary components to a Pneumatic Cartesian Manipulator in the laboratory of Industrial Automation in order to upgrade it reaching an industrial robot level. Within the developments necessary to meet this goal are: Implementation of a predictive model for the control position in pneumatic systems, based on average speed, final displacement and time to start obtained from the curve displacement - time of the sliding element of a pneumatic cylinder for different openings of the ports in the proportional valve that controls fluid reaching the actuator; creating a valid way for the movement of a pneumatic system composed of proportional valves as elements of pre action and a set of pneumatic rodless cylinders and pneumatic piston rod cylinders as actuators. It offers a new and more practical alternative on the control methods for pneumatic elements, applicably to the systems based on the use of programmable logic controllers, microcontrollers or any other system that has the ability to be programmed and possess a set of modules specialized in the reading of digital/analog inputs, as well as the ability to customize digital/analog outputs. Due to the fact that the process unit of the industrial robot is a programmable logic controller, are performed three sets interface implemented in a computer - data window - programming for the PLC, which enable the control of the industrial robot by means of three programming systems, such as: active guidance, textual robot level and textual task level.application/pdfspaUniversidad Industrial de SantanderFacultad de Ingenierías FisicomecánicasIngeniería MecánicaEscuela de Ingeniería MecánicaRobot IndustrialLenguajes De ProgramaciónVálvulas Proporcionales DistribuidorasCilindros NeumáticosSistemas De Posición Neumáticos.Industrial RobotProgramming LanguagesProportional Directional Control ValvesPneumatic CylindersPneumatic Position Systems.Robot neumático cartesiano para el aprendizaje de los lenguajes de programación en robóticaPneumatic cartesian robot for learning about programming languages in roboticsTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradohttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fhttp://purl.org/coar/version/c_b1a7d7d4d402bcceORIGINALCarta de autorización.pdfapplication/pdf989705https://noesis.uis.edu.co/bitstreams/c3d9e669-2f89-4b71-aeaa-53097058fef1/downloadb321cd53af789a989ca2896d12104fb4MD51Documento.pdfapplication/pdf5752953https://noesis.uis.edu.co/bitstreams/aa7a124c-f983-413e-8231-67b85a458b30/download8b9765a618832878d6da557345875387MD52Nota de proyecto.pdfapplication/pdf713867https://noesis.uis.edu.co/bitstreams/55b0cc51-f068-4ec3-a910-0d4badc42c8d/downloada908e5c51f06dbccee533118a72e554dMD5320.500.14071/30694oai:noesis.uis.edu.co:20.500.14071/306942024-03-03 15:43:31.953http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/open.accesshttps://noesis.uis.edu.coDSpace at UISnoesis@uis.edu.co |