Diseño e implementación de una plataforma bola y plato, para la aplicación de técnicas de control PID y LQR
En este trabajo de grado se plantea el diseño y la construcción de una plataforma bola y plato con dos grados de libertad el cual es un sistema no lineal y multivariable, en esta planta real se puede aplicar técnicas de control PID y LQR, ya que para la mayoría de estos sistemas solo se realizan en...
- Autores:
- Tipo de recurso:
- Trabajo de grado de pregrado
- Fecha de publicación:
- 2016
- Institución:
- Universidad Distrital Francisco José de Caldas
- Repositorio:
- RIUD: repositorio U. Distrital
- Idioma:
- spa
- OAI Identifier:
- oai:repository.udistrital.edu.co:11349/7364
- Acceso en línea:
- http://hdl.handle.net/11349/7364
- Palabra clave:
- Procesamiento de imágenes
Plataforma bola y plato
Control PID
Control LQR
Ingeniería en Control - Tesis y disertaciones académicas
Controladores programables
Métodos de simulación
Interfases con el usuario (Sistemas para computador)
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Ball and plate platform
Control PID
Control LQR
- Rights
- License
- Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional
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Giraldo Ramos, Frank Nixon |
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En este trabajo de grado se plantea el diseño y la construcción de una plataforma bola y plato con dos grados de libertad el cual es un sistema no lineal y multivariable, en esta planta real se puede aplicar técnicas de control PID y LQR, ya que para la mayoría de estos sistemas solo se realizan en entornos simulados en condiciones ideales. Se realiza el diseño de los controladores a partir de la selección del sistema de sensado para la posición de la bola, actuadores y el análisis de la dinámica de la planta llegando a su moldeamiento matemático, y se desarrolla una interfaz de usuario a través de procesamiento de imágenes con una cámara web capaz de ubicar la bola en diversos puntos dentro del plato o seguir una trayectoria. |
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Giraldo Ramos, Frank NixonGarzón Mancera, Oscar LeonardoGarzón Melo, Yonatan2018-01-25T16:06:58Z2018-01-25T16:06:58Z2016-06-23http://hdl.handle.net/11349/7364En este trabajo de grado se plantea el diseño y la construcción de una plataforma bola y plato con dos grados de libertad el cual es un sistema no lineal y multivariable, en esta planta real se puede aplicar técnicas de control PID y LQR, ya que para la mayoría de estos sistemas solo se realizan en entornos simulados en condiciones ideales. Se realiza el diseño de los controladores a partir de la selección del sistema de sensado para la posición de la bola, actuadores y el análisis de la dinámica de la planta llegando a su moldeamiento matemático, y se desarrolla una interfaz de usuario a través de procesamiento de imágenes con una cámara web capaz de ubicar la bola en diversos puntos dentro del plato o seguir una trayectoria.In this degree work design and building a ball platform and plate with two degrees of freedom which is the united nations system nonlinear and multivariable, were planted in this real plant you can apply techniques PID control and LQR , since paragraph most of these alone systems are carried out in simulated under ideal conditions environments. The design of the controllers is made from the selection sensing system for ball position , actuators and analysis dynamics shaping plant reaching do mathematician, and a user interface of a through Image processing with able to locate in the sphere various points within the bowl or follow a path develops Webcam.pdfspaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacionalhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Abierto (Texto Completo)http://purl.org/coar/access_right/c_abf2Procesamiento de imágenesPlataforma bola y platoControl PIDControl LQRIngeniería en Control - Tesis y disertaciones académicasControladores programablesMétodos de simulaciónInterfases con el usuario (Sistemas para computador)Processing imageBall and plate platformControl PIDControl LQRDiseño e implementación de una plataforma bola y plato, para la aplicación de técnicas de control PID y LQRDesign and implementation of a ball-and-plate platform for the application of PID and LQR control techniquesCreación o Interpretacióninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesishttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1fTHUMBNAILGarzónManceraOscarLeonardo2016.pdf.jpgGarzónManceraOscarLeonardo2016.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg5746http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/7364/3/Garz%c3%b3nManceraOscarLeonardo2016.pdf.jpg87b23c049b76f7597dd02ec4960b8414MD53open accessORIGINALGarzónManceraOscarLeonardo2016.pdfGarzónManceraOscarLeonardo2016.pdfTrabajo de Gradoapplication/pdf6675827http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/7364/1/Garz%c3%b3nManceraOscarLeonardo2016.pdf2b1a680b70ee649e7e9e02f5e7c336eeMD51metadata only accessLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-87163http://repository.udistrital.edu.co/bitstream/11349/7364/2/license.txtda5c6a3ca62d5dd4853000a60fee7083MD52open access11349/7364oai:repository.udistrital.edu.co:11349/73642023-06-13 14:41:35.421metadata only accessRepositorio Institucional Universidad Distrital - 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