Diseño e implementación de una plataforma bola y plato, para la aplicación de técnicas de control PID y LQR

En este trabajo de grado se plantea el diseño y la construcción de una plataforma bola y plato con dos grados de libertad el cual es un sistema no lineal y multivariable, en esta planta real se puede aplicar técnicas de control PID y LQR, ya que para la mayoría de estos sistemas solo se realizan en entornos simulados en condiciones ideales. Se realiza el diseño de los controladores a partir de la selección del sistema de sensado para la posición de la bola, actuadores y el análisis de la dinámica de la planta llegando a su moldeamiento matemático, y se desarrolla una interfaz de usuario a través de procesamiento de imágenes con una cámara web capaz de ubicar la bola en diversos puntos dentro del plato o seguir una trayectoria.

• Tipo de recurso: Trabajo de grado de pregrado
• Fecha de publicación: 2016
• Institución: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
• Repositorio: RIUD: repositorio U. Distrital
• Idioma: spa
• OAI Identifier: oai:repository.udistrital.edu.co:11349/7364
• Acceso en línea: http://hdl.handle.net/11349/7364
• Palabra clave: Procesamiento de imágenes; Plataforma bola y plato; Control PID; Control LQR; Ingeniería en Control - Tesis y disertaciones académicas; Controladores programables; Métodos de simulación; Interfases con el usuario (Sistemas para computador); Processing image; Ball and plate platform; Control PID; Control LQR
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